一种基于电动轮椅自主运行方法及其装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于电动轮椅自主运行方法及其装置，首先电动轮椅移动至目标载体附近，并自动确定参照物。将通过点云数据采集设备和视觉传感器获取的参照物的三维点云数据和图像处理后进行决策融合得到参照物的空间位置姿态信息。然后计算用户实现在电动轮椅与目标载体之间自主转移所需的电动轮椅本体的位置和朝向。电动轮椅依据计算结果进行调节。该方法能使用户在不需要他人辅助的情况下独立、便利地实现在电动轮椅与沙发、床等载体之间的自主转移，电动轮椅还可以在待机空间和目标载体之间自主移动。使得电动轮椅更加人性化、智能化，提升了用户生理和心理上的舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电动轮椅自主运行方法及其装置
本申请涉及电动轮椅
，特别涉及一种电动轮椅自主运行方法及其装置。
技术介绍
轮椅为行动不便的人群带来了极大的便利，电动轮椅的出现更是节约了人力，但是传统的电动轮椅更加注重在行驶过程中的一系列功能升级，忽略了在家庭环境下的用户转移功能，即用户难以独立、便利地实现在电动轮椅与沙发、床等载体之间的自主转移，仍然需要他人辅助，或者是要耗费比较多的时间和体力，并且用户容易在这一过程中感到生理和心理上的不适。另外，在用户转移到载体之后，电动轮椅继续停留在载体旁边，这会为用户使用轮椅或者给他人带来不便，同时如果电动轮椅不及时归置会占用空间、遮挡视线。
技术实现思路
(一)申请目的基于此，为了能使用户在不需要他人辅助的情况下独立、便利地实现在电动轮椅与沙发、床等载体之间的自主转移，同时实现电动轮椅在待机空间和目标载体之间的自主移动，本申请公开了以下技术方案。(二)技术方案作为本申请的第一方面，本申请公开了一种基于电动轮椅自主运行的方法，包括：r>电动轮椅利用自主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电动轮椅的自主运行方法，其特征在于，包括：/n电动轮椅利用自主导航功能移动至目标载体附近，并自动确定参照物；/n获取所述参照物的三维点云数据和图像，对所述三维点云数据和图像进行处理得到参照物的空间位置姿态信息；/n依据所述参照物的空间位置姿态信息计算电动轮椅本体的位置调节量和/或朝向调节量，依据计算结果调节电动轮椅本体的位置和/或朝向，直至所述位置和/或朝向满足用户转移于电动轮椅与目标载体之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电动轮椅的自主运行方法，其特征在于，包括：
电动轮椅利用自主导航功能移动至目标载体附近，并自动确定参照物；
获取所述参照物的三维点云数据和图像，对所述三维点云数据和图像进行处理得到参照物的空间位置姿态信息；
依据所述参照物的空间位置姿态信息计算电动轮椅本体的位置调节量和/或朝向调节量，依据计算结果调节电动轮椅本体的位置和/或朝向，直至所述位置和/或朝向满足用户转移于电动轮椅与目标载体之间。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用自主导航功能移动至目标载体附近包括：
电动轮椅接收到移动指令后，根据预先创建的三维室内地图规划移动路径；
电动轮椅依据规划出的移动路径移动至目标载体附近；
其中，电动轮椅在移动过程中利用点云数据采集设备获取周围环境的环境点云，基于该环境点云进行障碍物检测，根据障碍物的位置重新规划移动路径并按新规划的移动路径移动。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，三维室内地图的创建步骤包括：
通过电动轮椅的点云数据采集设备获取室内的三维点云数据；
对所述三维点云数据进行过滤、配准、分割，得到三维点云地图；
将得到的三维点云地图转换为格栅式的三维室内地图。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云数据和图像进行处理得到参照物的空间位置姿态信息，包括：
点云数据采集设备与视觉传感器进行联合标定计算坐标换算参数；
对获取的三维点云数据处理后进行建模，筛选出待检测参照物的三维点云数据；
利用所述坐标换算参数计算所述图像中对应于待检测参照物三维点云数据的区域；
将得到的三维点云数据与图像进行决策融合，综合判断待检测参照物的空间位置姿态信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当用户从目标载体转移至电动轮椅时，以目标载体和用户自身为参照物；
当用户从电动轮椅转移至目标载体时，以目标载体为参照物。


6.一种基于电动轮椅自主运行的系统，其特征在于，包括：
自主导航模块，用于实现电动轮椅自主移动至目标载体附近，并自动确定参照物；
点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇杰，包哲刚，尚海宪，孙浩淋，
申请(专利权)人：北京三角洲机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11