一种分布式水下机器人控制方法技术

一种分布式水下机器人控制系统，其特征在于：采用ＲＳ－４８５网络作为分布式控制的核心，硬件由计算机主机节点和ＲＳ－４８５网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和ＲＳ－２３２／ＲＳ－４８５转换器，ＲＳ－４８５网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的ＲＳ－４８５网络节点都通过ＲＳ－４８５接口连接在一起，构成ＲＳ－４８５网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成，其中计算机主机程序包括ＲＳ－４８５网络驱动程序、各ＲＳ－４８５网络节点驱动程序、ＲＳ－４８５用户接口库函数，单片机程序主要包括系统状态检测程序、设备电源控制程序、电源管理程序、电机控制程序、应急处理程序、数据采集程序、串口设备程序。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人控制技术，具体地说是一种分布式水下机器人控制系统，它属于用在水下机器人控制的计算机控制设备。
技术介绍
常规的水下机器人控制系统，特别是自治水下机器人控制系统，多采用集中式控制方式来实现机器人的控制，即由主控计算机实现对所有传感器和设备的数据采集及控制，主控计算机通过模拟/数字转换电路采集电压、电流等模拟量信号，通过数字量输入电路采集设备开关信号，通过串口电路采集串口设备的数据，主控计算机将这些数据进行处理后，通过数字/模拟转换电路输出控制量驱动电机，通过数字量输出电路输出开关信号对设备进行控制。因而集中式控制方式下主控计算机的任务繁重，效率也低；一旦主控计算机出现故障，整个控制系统将会瘫痪，系统的可靠性低；由于主控计算机的数据采集通道、地址和中断资源以及水密电缆的芯数是有限的，很难随意的增加设备或传感器，系统的可扩展性差。随着电子技术、传感器技术、通讯技术的发展，水下机器人能搭载的传感器越来越多，完成的使命也日趋复杂，传统的集中式控制方法无法满足水下机器人控制系统发展的需求。
技术实现思路
为了克服上述不足，本专利技术的目的是提供一种具有可扩展性强、组态灵活本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马骥，李一平，李硕，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：