操舵控制装置制造方法及图纸

操舵控制装置(1)包括ECU。ECU被配置成：当指示绝对操舵角距端位置对应角的距离的端分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流命令值的端接触缓和控制使得端分离角的减小受到限制，并且当在执行端接触缓和控制时车辆意图在行驶的同时进行转向时，基于输入到操舵系统的操舵转矩，执行用于减小由于执行端接触缓和控制而引起的电流命令值的校正值的部分释放控制。释放控制。释放控制。

【技术实现步骤摘要】
操舵控制装置


[0001]本专利技术涉及操舵控制装置。

技术介绍

[0002]在相关技术中，包括以电机作为驱动源的致动器的电动助力操舵系统(EPS)被称为车辆操舵系统。作为这样的EPS，存在一种获取方向盘的操舵角(其是包括超过360
°
的范围的绝对角)并且基于操舵角执行各种类型的控制的EPS。作为这样的控制的示例，例如，日本未审查的专利申请公开第2016-155519号(JP 2016-155519 A)公开了执行用于缓和作为齿条轴的端部的齿条端与齿条壳体接触的所谓的端接触的影响的端接触缓和控制。
[0003]在JP 2016-155519 A中描述的EPS中，齿条轴的运动受到端接触物理限制的齿条端位置与操舵角相关，并且该角被存储为端位置对应角。在EPS中，通过减小基于操舵角距端位置对应角的距离从电机输出的电机转矩的目标值来缓和端接触的影响。

技术实现思路

[0004]在根据相关技术的配置中，通过执行端接触缓和控制，齿条轴的移动可以被限制在虚拟齿条端位置处，该虚拟齿条端位置与齿条轴实际上与齿条壳体接触的实际齿条端位置相比更靠近中性操舵位置。在这种情况下，操舵角小于在齿条轴位于实际齿条端位置处时的操舵角。即，当齿条轴的移动被限制在虚拟齿条端位置处时的最小转向半径大于基于车辆的结构的最小转向半径。因此，存在当车辆在行驶的同时进行转向时由于执行端接触缓和控制而引起车辆的小转向性能劣化的担忧。
[0005]本专利技术提供了一种可以抑制车辆的小转向性能的劣化的操舵控制装置。r/>[0006]根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于操舵系统的操舵控制装置，该操舵系统包括：壳体；转向轴，其被容纳在壳体中使得转向轴能够往复运动；以及致动器，其使用电机作为驱动源来施加用于使转向轴往复运动的电机转矩，该操舵控制装置包括电子控制单元ECU。该ECU被配置成：检测绝对操舵角，所述绝对操舵角是能够被转换成连接至转向轴的转向轮的转向角的、旋转轴的旋转角，并且被表示为包括超过360的范围的绝对角；计算与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流命令值；控制电机的激励，使得供应到电机的实际电流值达到电流命令值；存储端位置对应角，该端位置对应角是指示端位置的角度并且与绝对操舵角相关，在该端位置处，转向轴的移动由于转向轴与壳体接触的端接触而受到限制；当指示绝对操舵角距端位置对应角的距离的端分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流命令值的端接触缓和控制，使得端分离角的减小受到限制；以及当在执行端接触缓和控制时车辆意图在行驶的同时进行转向时，基于输入到操舵系统的操舵转矩，执行用于减小由于执行端接触缓和控制而引起的电流命令值的校正值的部分释放控制。
[0007]利用该配置，当在执行端接触缓和控制时驾驶员意图使车辆在行驶的同时进行转向时，通过执行部分释放控制减小用于校正电流命令值的校正值。因此，电流命令值的限制在执行端接触缓和控制时被部分地释放，并且电流命令值增大了。因此，例如，即使在通过
执行端接触缓和控制而将转向轴的移动限制在虚拟端位置处并且驾驶员意图使车辆在行驶的同时进行转向时，也执行部分释放控制并且增大电流命令值。因此，可以将转向轴移动至实际的端位置。结果，可以抑制车辆的小转向性能的降低。利用该配置，由于校正值基于操舵转矩被减小，即，电流命令值被增大，因此可以防止驾驶员由于执行部分释放控制而感到不适。
[0008]在操舵控制装置中，ECU可以被配置成：计算当端分离角等于或小于预定角度时随着端分离角的减小而减小的操舵角限制值；通过将电流命令值的绝对值限制为操舵角限制值来执行端接触缓和控制；计算随着端分离角的增大而减小的角限制分量，并基于通过从电机的额定电流减去角限制分量而获得的值来计算操舵角限制值；以及计算角限制分量，使得在执行部分释放控制时与不执行部分释放控制的情况相比角限制分量减小。
[0009]利用该配置，由于执行端接触缓和控制使得电流命令值被限制为等于或小于操舵角限制值的值，因此，由于端接触缓和控制的执行引起的电流命令值的校正值随着操舵角限制值的增大而减小。由于基于通过从额定电流减去角限制分量而获得的值来计算操舵角限制值，因此操舵角限制值随着角限制分量的减小而增大。因此，通过减少角限制分量，可以容易地执行用于减少电流命令值的校正值的部分释放控制。
[0010]在操舵控制装置中，ECU可以被配置成：在执行部分释放控制时，使用用于使操舵转矩与旋转角相关的模型公式，基于操舵转矩来计算目标操舵速度；基于通过对目标操舵速度进行积分而获得的值来计算偏移操舵角；以及基于偏移操舵角来减小角限制分量。
[0011]利用该配置，偏移操舵角达到接近当操舵转矩被输入至由模型公式所指示的模型时引起的旋转轴的旋转角的值。因此，通过基于偏移操舵角减少角限制分量，可以适当地增大电流命令值，使得实现与模型相对应的操舵感。
[0012]在操舵控制装置中，ECU可以被配置成计算操舵角限制值，使得在执行部分释放控制时，操舵角限制值不会等于或大于预设的限制阈值。
[0013]利用该配置，可以抑制由于执行部分释放控制而引起的电流命令值的过度增大。因此，例如，当在执行部分释放控制的情况下发生转向轴与壳体接触的端接触时，可以抑制端接触的影响的增加。
[0014]根据本专利技术，可以抑制车辆的小转向性能的劣化。
附图说明
[0015]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的符号表示相似的元件，并且在附图中：
[0016]图1是示意地示出电动助力操舵系统的配置的图；
[0017]图2是示出操舵控制装置的框图；
[0018]图3是示出了限制值设置单元的框图；
[0019]图4是示出与由偏移操舵角计算单元执行的偏移操舵角的计算相关联的处理例程的流程图；
[0020]图5是示出角限制分量计算单元的框图；以及
[0021]图6是示出部分释放控制中的q轴电流命令值的变化的示例的曲线图。
具体实施方式
[0022]在下文中，将参照附图描述根据本专利技术的第一实施方式的操舵控制装置。如图1所示，作为要由操舵控制装置1控制的操舵系统的电动助力操舵系统(EPS)2包括操舵机构5，该操舵机构5基于驾驶员对方向盘3的操作来使转向轮4转向。EPS 2还包括EPS致动器6，EPS致动器6是向操舵机构5施加用于辅助操舵操作的辅助力的致动器。
[0023]操舵机构5包括：操舵轴11，方向盘3固定至操舵轴11；齿条轴12，其是连接至操舵轴11的转向轴；齿条壳体13，其是将齿条轴12插入其中使得齿条轴12可以往复运动的壳体；以及齿条齿轮机构14，其将操舵轴11的旋转运动转换成齿条轴12的平移运动。操舵轴11具有其中柱轴15、中间轴16和小齿轮轴17从方向盘3所位于的一侧顺序地连接的配置。
[0024]齿条轴12和小齿轮轴17以预定的交叉角度布置在齿条壳体13中。齿条齿轮机构14具有其中形成在齿条轴12上的齿条齿12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操舵系统(2)的操舵控制装置(1)，所述操舵系统(2)包括壳体(13)、转向轴(12)和致动器(6)，所述转向轴(12)容纳在所述壳体(13)中使得所述转向轴(12)能够往复运动，所述致动器(6)使用电机(21)作为驱动源来施加用于使所述转向轴(12)往复运动的电机转矩，所述操舵控制装置(1)的特征在于包括电子控制单元ECU，其中，所述ECU被配置成：检测绝对操舵角，所述绝对操舵角是能够被转换成连接至所述转向轴(12)的转向轮(4)的转向角的、旋转轴的旋转角，并且被表示为包括超过360
°
的范围的绝对角；计算与从所述电机(21)输出的所述电机转矩的目标值相对应的电流命令值；控制所述电机(21)的激励，使得供应到所述电机(21)的实际电流值达到所述电流命令值；存储端位置对应角，所述端位置对应角是指示端位置的角度并且与所述绝对操舵角相关，在所述端位置处，所述转向轴(12)的移动由于所述转向轴(12)与所述壳体(13)接触的端接触而受到限制；当指示所述绝对操舵角距所述端位置对应角的距离的端分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正所述电流命令值的端接触缓和控制，使得所述端分离角的减小受到限制；以及当在执行所述端接触缓和控制时车辆意图在行驶的同时进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口恭史，都甲高广，片冈伸文，新田真吾，江崎之进，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：