本发明专利技术提供了一种多传感器同步方法，包括：获取第一传感器的第一视场方向；获取第二传感器的第二视场方向；获取当前时刻的时间；判断第二视场方向与第一视场方向是否相同；当第二视场方向与第一视场方向不相同时，计算第二视场方向与第一视场方向相同的同步时间；判断当前时刻的时间是否比同步时间提前预设时间；当当前时刻的时间比同步时间提前预设时间时，触发第一传感器输出第一图像；获取第一图像并根据第一图像调整第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及当第二视场方向与第一视场方向相同时，触发第一传感器基于第二感测参数输出第二图像。本发明专利技术技术方案有效解决了多种传感器之间的同步问题。解决了多种传感器之间的同步问题。解决了多种传感器之间的同步问题。
【技术实现步骤摘要】
多传感器同步方法及系统、以及主控制设备
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种多传感器同步方法及系统、以及主控制设备。
技术介绍
[0002]无人驾驶汽车在行驶过程中对障碍物的探测是环境感知系统的关键技术之一。现有技术中，通常在无人驾驶汽车上安装传感器，在无人驾驶汽车行驶过程中，利用传感器实时采集无人驾驶汽车周围的环境数据并传输至无人驾驶汽车的控制系统，通过对环境数据的分析实现对无人驾驶汽车的控制。
[0003]摄像头和激光雷达是目前最常用的两种传感器。然而，仅仅通过摄像头或者激光雷达采集的环境数据来对无人驾驶汽车进行控制是远远不够的。无人驾驶车辆在未知的复杂环境中行驶时，需要利用多种传感器对环境数据进行采集才能确保无人驾驶车辆的行驶安全。
[0004]因此，多种传感器之间的同步是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种多传感器同步方法及系统、以及主控制设备，有效解决了多种传感器之间的同步问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种多传感器同步方法，所述多传感器同步方法包括：获取第一传感器的第一视场方向；获取第二传感器的第二视场方向；获取当前时刻的时间；判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间；判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，触发所述第一传感器输出第一图像；获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及当所述第二视场方向与所述第一视场方向相同时，触发所述第一传感器基于所述第二感测参数输出第二图像。
[0007]第二方面，本专利技术实施例提供一种主控制设备，所述主控制设备包括：第一获取模块，用于获取第一传感器的第一视场方向；第二获取模块，用于获取第二传感器的第二视场方向；
第三获取模块，用于获取当前时刻的时间；第一判断模块，用于判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；计算模块，当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，所述计算模块用于计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间；第二判断模块，用于判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；第一触发模块，当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，所述第一触发模块用于触发所述第一传感器输出第一图像；图像获取模块，用于获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及第二触发模块，当所述第二视场方向与所述第一视场方向相同时，所述第二触发模块用于触发所述第一传感器基于所述第二感测参数输出第二图像。
[0008]第三方面，本专利技术实施例提供一种多传感器同步系统，所述多传感器同步系统包括第一传感器、第二传感器、以及分别与所述第一传感器和所述第二传感器电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储多传感器同步程序指令，所述处理器用于执行所述多传感器同步程序指令以实现如上所述的多传感器同步方法。
[0009]上述多传感器同步方法及系统、以及主控制设备，根据第二传感器的第二视场方向与第一传感器的第一视场方向是否相同，判断第一传感器与第二传感器是否同步。当第二视场方向与第一视场方向不相同时，第一传感器和第二传感器还未同步，触发第一传感器输出第一图像，根据第一图像调整第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数。当第二视场方向与第一视场方向相同时，第一传感器与第二传感器同步，触发第一传感器基于第二感测参数输出第二图像。当第一传感器和第二传感器未同步时，调整第一传感器的感测参数，使得第一传感器在与第二传感器同步时输出的第二图像质量更高，使得第一传感器和第二传感器的同步数据更加精准，从而能够保障无人驾驶车辆的行驶安全。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0011]图1为本专利技术实施例提供的多传感器同步方法的流程图。
[0012]图2为本专利技术实施例提供的多传感器同步方法的子流程图。
[0013]图3为图1所示的无人驾驶车辆的立体图。
[0014]图4为图1所示的传感器视场角的示意图。
[0015]图5为图1所示的传感器视场方向的第一示意图。
[0016]图6为图1所示的传感器视场方向的第二示意图。
[0017]图7为本专利技术实施例提供的主控制设备的结构示意图。
[0018]图8为本专利技术实施例提供的多传感器同步系统的结构示意图。
[0019]元件符号说明标号名称标号名称1000多传感器同步系统31第一获取模块100无人驾驶车辆32第二获取模块110车顶33第三获取模块120车头34第一判断模块130车尾35计算模块140车身36第二判断模块10第一传感器37第一触发模块20第二传感器38图像获取模块30主控制设备39第二触发模块301处理器F预设方向302存储器F1第一视场方向
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F2第二视场方向本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0022]需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器同步方法，其特征在于，所述多传感器同步方法包括：获取第一传感器的第一视场方向；获取第二传感器的第二视场方向；获取当前时刻的时间；判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间；判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，触发所述第一传感器输出第一图像；获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及当所述第二视场方向与所述第一视场方向相同时，触发所述第一传感器基于所述第二感测参数输出第二图像。2.如权利要求1所述的多传感器同步方法，其特征在于，所述第一传感器为摄像装置，所述第二传感器为机械式激光雷达，所述第二传感器可旋转。3.如权利要求2所述的多传感器同步方法，其特征在于，根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数具体包括：获取所述第一图像的清晰度；根据所述第一图像的清晰度调整所述第一感测参数以得到所述第二感测参数。4.如权利要求3所述的多传感器同步方法，其特征在于，所述第一感测参数包括第一曝光参数和第一白平衡参数，所述第二感测参数包括第二曝光参数和第二白平衡参数，根据所述第一图像的清晰度调整所述第一感测参数以得到所述第二感测参数具体包括：根据所述第一图像的清晰度调整所述第一曝光参数以得到所述第二曝光参数，调整所述第一白平衡参数以得到所述第二白平衡参数，以使所述第二图像的清晰度大于预设值。5.如权利要求2所述的多传感器同步方法，其特征在于，判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同具体包括：根据预设方向和所述第一视场方向计算所述第一视场方向与所述预设方向之间的第一夹角；根据所述预设方向和所述第二视场方向计算所述第二视场方向与所述预设方向之间的第二夹角；判断所述第一夹角与所述第二夹角是否相同。6.如权利要求5所述的多传感器同步方法，其特征在于，计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间具体包括：计算所述第一夹角和所述第二夹角之间的差值；根据所述差值和所述第二传感器的转速计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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