车辆及其车身平衡控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车身平衡控制方法，包括：获取车辆的行驶速度信息、转角信息和车辆在当前行驶方向上的路面图像；根据路面图像，确定车辆在当前行驶方向上的目标物的目标物位置数据和目标物状态信息；根据行驶速度信息、转角信息和目标物位置数据，预测车辆产生震动的开始时间；根据目标物状态信息，确定每个车轮的悬挂高度控制量；将车辆产生震动的开始时间和每个车轮的悬挂高度控制量发送至悬架系统；上述方案通过在车辆在因目标物产生震动之前，根据前方路面的目标物信息预先确定包括车辆震动的开始时间和对应的悬挂高度控制量的控制策略，从而实现真正意义上的主动避震。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其车身平衡控制方法和控制系统
本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆及其车身平衡控制方法和控制系统。
技术介绍
现代汽车中的主动悬架是近几十年发展起来的新型悬架，其控制原理是：当汽车制动或转弯时，悬架系统中的传感器将车速、车身垂直方向震动等信息传递到电子控制单元ECU，ECU根据输入信号和预先设定的控制程序发出控制指令，控制伺服电机并操纵前后四个执行油缸工作，使液压悬架或者其他形式的悬架产生一个与惯力相对抗的力，控制车身震动和车身高度。这种控制方式仅是在发生震动后，通过悬架系统上的传感器采集当前车身的车轮跳动、车身高度和倾斜状态等信号进而根据这些信号对车身的稳定进行调节，也就是说现有技术中的主动悬架也是在接收到路面颠簸、车身震动后才进行调节，仍然属于一种被动的避震方案，无法准确适应各种路况，还会带来震动调节的延迟。例如，CN105059078A公开了一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，包括：采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式；上述方法属于解决控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车身平衡控制方法，其特征在于，所述车身平衡控制方法包括：/n获取车辆的行驶速度信息、转角信息和所述车辆在当前行驶方向上的路面图像；/n根据所述路面图像，确定所述车辆在当前行驶方向上的目标物的目标物位置数据和目标物状态信息；/n根据所述行驶速度信息、所述转角信息和所述目标物位置数据，预测所述车辆产生震动的开始时间；/n根据所述目标物状态信息，确定每个车轮的悬挂高度控制量；/n将所述车辆产生震动的开始时间和所述每个车轮的悬挂高度控制量发送至所述悬架系统，以使所述悬架系统根据所述车辆产生震动的开始时间和所述每个车轮的悬挂高度控制量进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车身平衡控制方法，其特征在于，所述车身平衡控制方法包括：
获取车辆的行驶速度信息、转角信息和所述车辆在当前行驶方向上的路面图像；
根据所述路面图像，确定所述车辆在当前行驶方向上的目标物的目标物位置数据和目标物状态信息；
根据所述行驶速度信息、所述转角信息和所述目标物位置数据，预测所述车辆产生震动的开始时间；
根据所述目标物状态信息，确定每个车轮的悬挂高度控制量；
将所述车辆产生震动的开始时间和所述每个车轮的悬挂高度控制量发送至所述悬架系统，以使所述悬架系统根据所述车辆产生震动的开始时间和所述每个车轮的悬挂高度控制量进行控制。


2.如权利要求1所述的车身平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述路面图像，确定所述车辆在当前行驶方向上的目标物的目标物位置数据和目标物状态信息，具体包括：
根据所述路面图像，确定所述车辆在当前行驶方向上的目标物；
获取预设空间内的点云数据；所述预设空间包括所述目标物；
根据所述路面图像和所述点云数据进行环境重建，获得所述车辆在当前行驶方向上的局部地图；
根据所述局部地图和所述目标物，确定所述目标物的目标物位置数据和目标物状态信息。


3.如权利要求2所述的车身平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述路面图像，确定所述车辆在当前行驶方向上的目标物，具体包括：
对所述路面图像进行语义分割，获得所述目标物对应的语义分割标注对象；
所述根据所述局部地图和所述目标物，确定所述目标物的目标物位置数据和目标物状态信息，具体包括：
根据所述目标物对应的语义分割标注对象和所述局部地图，确定所述目标物位置数据和所述目标物状态信息。


4.如权利要求2所述的车身平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度信息、所述转角信息和所述目标物位置数据，预测所述车辆产生震动的开始时间，具体包括：
建立所述车辆的恒定速度CV模型；
获取每个车轮在当前时刻的位置坐标；
根据所述目标物位置数据，确定所述车辆产生震动的位置坐标；
根据所述CV模型、所述每个车轮在当前时刻的位置坐标、所述行驶速度信息和所述转角信息，确定所述车辆中的每个车轮的航迹方程；
判断所述车辆产生震动的位置坐标与所述每个车轮的航迹方程的匹配关系；
当所述车辆产生震动的位置坐标与目标车轮的航迹方程相匹配时，根据所述目标车轮的位置坐标、所述车辆产生震动的位置坐标和所述目标车轮的航迹方程，确定所述目标车轮至所述车辆产生震动的位置坐标之间的目标距离；
根据所述目标距离、所述行驶速度信息和所述转角信息，确定所述车辆产生震动的开始时间。


5.如权利要求4所述的车身平衡控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标车轮的车轮高度变化量；
从所述局部地图中获取路面高度变化量；
根据所述目标车轮的车轮高度变化量和所述路面高度变化量的对应关系，对所述目标车轮在当前时刻的位置坐标进行修正，获得修正后的目标车轮在当前时刻的位置坐标；
根据所述修正后的目标车轮在当前时刻的位置坐标、所述车辆产生震动的位置坐标和所述目标车轮的航迹方程，确定所述目标车轮至所述车辆产生震动的位置坐标之间的修正目标距离；
根...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊盼盼，杨航，庹新娟，严义雄，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42