一种多功能机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪，所述的抓手支撑架两侧分别对称设有码垛爪和拆剁爪，其特征在于：所述的抓手支撑架包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构，本实用新型专利技术能够集码垛、拆包功能于一体，实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化，提高效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械抓手
本技术涉及码垛设备的
，特别是多功能机械抓手的

技术介绍
化工、选矿、食品等行业需要对袋装固体物料按浓度于液体进行配比，通常流程为人工将固体料包由货车上卸货后码放置托盘后采用叉车运送到仓库存储待用；当需要制备固液混合物时，人工将料包由仓库取出后搬运至搅拌槽顶部投料口旁，根据所需制备的浓度按比例将固体物料和水分别投加入搅拌槽进行搅拌；物料拆包采用人工拆带，整个过程劳动强度较大效率较低，且所制备的固液混合物的浓度精度较差，如物料含有对人体有害成分则提高了劳动安全风险。一些厂家开始使用机械臂码垛设备来取放料包，现有码垛设备大多只能进行码垛搬运作业，无法在码垛同时进行拆包作业，拆包仍需人工进行，效率低，劳动强度大。
技术实现思路
本技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种多功能机械抓手，抓手能够实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化。为实现上述目的，本技术提出了一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪，所述的抓手支撑架两侧分别对称设有码垛爪和拆剁爪，其特征在于：所述的抓手支撑架包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构。作为优选，所述的码垛爪驱动机构包括码垛爪转轴、码垛爪驱动气缸、码垛爪连接臂、码垛爪驱动臂、码垛爪气缸铰接座、码垛爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上远离机械臂连接顶架的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴配合的码垛爪转轴轴承座，所述的码垛爪转轴与码垛爪转轴轴承座可旋转连接，所述的码垛爪转轴一端设有可以与码垛爪配合的码垛爪连接臂，所述的码垛爪连接臂上端与码垛爪转轴固定连接，所述的码垛爪连接臂下端与码垛爪固定连接，所述的码垛爪转轴另一端设有码垛爪驱动臂，所述的码垛爪驱动臂下端与码垛爪固定连接，中段与码垛爪转轴固定连接，上端与码垛爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸通过码垛爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。作为优选，所述的拆剁爪驱动机构包括拆剁爪转轴、拆剁爪驱动气缸、气缸连接臂、拆剁爪气缸铰接座、拆剁爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上靠近机械臂连接顶架一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴配合的拆剁爪转轴轴承座，所述的拆剁爪转轴贯穿拆剁爪转轴轴承座并与拆剁爪转轴轴承座可旋转连接，所述的拆剁爪上端与拆剁爪转轴固定连接，所述的拆剁爪转轴上固定连接有气缸连接臂，所述的气缸连接臂另一端与拆剁爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸侧边通过拆剁爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。作为优选，所述的拆剁爪上设有拆剁尖头。作为优选，所述的夹爪固定板下端设有辅助卸料装置。作为优选，所述的辅助卸料装置包括卸料气缸、气缸固定板、卸料推板、检测传感器，所述的卸料气缸竖直朝下设于夹爪固定板下端，所述的卸料气缸侧边通过气缸固定板与夹爪固定板固定连接，所述的卸料气缸气缸臂下端横线设有卸料推板，所述的卸料推板上端面竖直朝下设有检测传感器。本技术一种多功能机械抓手的有益效果：本技术能够集码垛、拆包功能于一体，实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化，提高效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。附图说明图1是本技术一种多功能机械抓手结构示意图立体图。图2是本技术一种多功能机械抓手的侧面立体图。图3是本技术一种多功能机械抓手结构示意图主视图。图4是本技术一种多功能机械抓手结构示意图俯视图。图5是图4中A-A部分剖视图。图6是图4中B-B部分剖视图。图7是本技术一种多功能机械抓手结构示意图下视图。图中：1-抓手支撑架、2-码垛爪、3-拆剁爪、4-码垛爪驱动机构、5-拆剁爪驱动机构、6-辅助卸料装置、11-机械臂连接顶架、12-夹爪固定板、41-码垛爪转轴、42-码垛爪驱动气缸、43-码垛爪连接臂、44-码垛爪驱动臂、45-码垛爪气缸铰接座、46-码垛爪转轴轴承座、51-拆剁爪转轴、52-拆剁爪驱动气缸、53-气缸连接臂、54-拆剁爪气缸铰接座、55-拆剁爪转轴轴承座、61-卸料气缸、62-气缸固定板、63-卸料推板、64-检测传感器。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。实施例一：参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，本技术一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架1、码垛爪2、拆剁爪3。抓手支撑架1两侧分别对称设有码垛爪2和拆剁爪3。抓手支撑架1包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架11、两块夹爪固定板12。机械臂连接顶架11下端两侧分别对称设有夹爪固定板12。夹爪固定板12横向设置。夹爪固定板12上均设有可以驱动码垛爪2夹放的码垛爪驱动机构4和可以驱动拆剁爪3拆剁的拆剁爪驱动机构5。抓手上设置码垛爪2和拆剁爪3两组爪手，码垛爪2用于码垛、料包的存取，拆剁爪3用于拆包，两组爪手分别通过码垛爪驱动机构4和拆剁爪驱动机构5单独控制，使用、控制更灵活。码垛爪驱动机构4包括码垛爪转轴41、码垛爪驱动气缸42、码垛爪连接臂43、码垛爪驱动臂44、码垛爪气缸铰接座45、码垛爪转轴轴承座46。夹爪固定板12上远离机械臂连接顶架11的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴41配合的码垛爪转轴轴承座46。码垛爪转轴41与码垛爪转轴轴承座46可旋转连接。码垛爪转轴41一端设有可以与码垛爪2配合的码垛爪连接臂43。码垛爪连接臂43上端与码垛爪转轴41固定连接。码垛爪连接臂43下端与码垛爪2固定连接。码垛爪转轴41另一端设有码垛爪驱动臂44。码垛爪驱动臂44下端与码垛爪2固定连接，中段与码垛爪转轴41固定连接，上端与码垛爪驱动气缸42的气缸臂铰接连接。码垛爪驱动气缸42通过码垛爪气缸铰接座45与夹爪固定板12上端铰接连接。通过气缸驱动码垛爪转轴41旋转从而统一控制单侧码垛爪2运动，控制更方便。拆剁爪驱动机构5包括拆剁爪转轴51、拆剁爪驱动气缸52、气缸连接臂53、拆剁爪气缸铰接座54、拆剁爪转轴轴承座55。夹爪固定板12上靠近机械臂连接顶架11一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴51配合的拆剁爪转轴轴承座55。拆剁爪转轴51贯穿拆剁爪转轴轴承座55并与拆剁爪转轴轴承座55可旋转连接。拆剁爪3上端与拆剁爪转轴51固定连接。拆剁爪转轴51上固定连接有气缸连接臂53。气缸连接臂53另一端与拆剁爪驱动气缸52的气缸臂铰接连接。拆剁爪驱动气缸52侧边通过拆剁爪气缸铰接座54与夹爪固定板1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架（1）、码垛爪（2）、拆剁爪（3），所述的抓手支撑架（1）两侧分别对称设有码垛爪（2）和拆剁爪（3），其特征在于：所述的抓手支撑架（1）包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架（11）、两块夹爪固定板（12），所述的机械臂连接顶架（11）下端两侧分别对称设有夹爪固定板（12），所述的夹爪固定板（12）横向设置，所述的夹爪固定板（12）上均设有可以驱动码垛爪（2）夹放的码垛爪驱动机构（4）和可以驱动拆剁爪（3）拆剁的拆剁爪驱动机构（5）。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架（1）、码垛爪（2）、拆剁爪（3），所述的抓手支撑架（1）两侧分别对称设有码垛爪（2）和拆剁爪（3），其特征在于：所述的抓手支撑架（1）包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架（11）、两块夹爪固定板（12），所述的机械臂连接顶架（11）下端两侧分别对称设有夹爪固定板（12），所述的夹爪固定板（12）横向设置，所述的夹爪固定板（12）上均设有可以驱动码垛爪（2）夹放的码垛爪驱动机构（4）和可以驱动拆剁爪（3）拆剁的拆剁爪驱动机构（5）。


2.如权利要求1所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的码垛爪驱动机构（4）包括码垛爪转轴（41）、码垛爪驱动气缸（42）、码垛爪连接臂（43）、码垛爪驱动臂（44）、码垛爪气缸铰接座（45）、码垛爪转轴轴承座（46），所述的夹爪固定板（12）上远离机械臂连接顶架（11）的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴（41）配合的码垛爪转轴轴承座（46），所述的码垛爪转轴（41）与码垛爪转轴轴承座（46）可旋转连接，所述的码垛爪转轴（41）一端设有可以与码垛爪（2）配合的码垛爪连接臂（43），所述的码垛爪连接臂（43）上端与码垛爪转轴（41）固定连接，所述的码垛爪连接臂（43）下端与码垛爪（2）固定连接，所述的码垛爪转轴（41）另一端设有码垛爪驱动臂（44），所述的码垛爪驱动臂（44）下端与码垛爪（2）固定连接，中段与码垛爪转轴（41）固定连接，上端与码垛爪驱动气缸（42）的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸（42）通过码垛爪气缸铰接座（45）与夹爪固定板（12）上端铰接连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：王洋平，
申请(专利权)人：浙江威尔博环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33