一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括以下步骤：获取车辆方位信息，并利用预设的车辆高精地图进行比对，获得车辆位置信息；接收往返切换信号，获取车辆障碍信息；根据车辆位置信息、车辆障碍信息以及车辆高精地图进行路径规划，待路径规划完成后，控制四轮转向系统基于路径规划结果进行往返切换工作；其中，车辆位置信息用于标记车辆在车辆高精地图中的方位。本申请基于四轮转向汽车，结合车辆方位信息、车辆障碍信息以及车辆高精地图，对车辆进行准确定位，掌握车辆环境情况，进行路径规划，从而进行往返切换工作，具有操作方便，适应性广的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置
本申请涉及汽车
，具体涉及一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置。
技术介绍
无人驾驶技术是当前汽车产业发展的新方向,其目标是解决人们对驾驶安全、舒适性和可靠性的更高需求。无人驾驶车集成有激光雷达、组合导航为代表的传感器和高精度地图匹配定位，在封闭园区和部分开放道路上实现常态应用场景下的示范运营。受限于车辆结构、高精度地图、自动驾驶算法等的问题，传统车辆的自动驾驶路线需要严格与高精度地图匹配，但目前由于在车辆定位与路径规划方面的技术限制，故而自动驾驶存在一定误差，无法精准的控制车辆进行往复式运行，特别是在封闭园区内部的环形路线，如果乘客错过某一站点，由于定位精度和路径规划技术的限制，需要等待车辆跑完一圈才可回到意向站点。因此，急需一种自动驾驶往返切换技术，满足当前自动驾驶需求。
技术实现思路
本申请提供一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置，基于四轮转向汽车，结合车辆方位信息、车辆障碍信息以及车辆高精地图，对车辆进行准确定位，掌握车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于：/n获取车辆方位信息，并利用预设的车辆高精地图进行比对，获得车辆位置信息；/n接收往返切换信号，获取车辆障碍信息；/n根据所述车辆位置信息、所述车辆障碍信息以及所述车辆高精地图进行路径规划，待路径规划完成后，控制四轮转向系统基于路径规划结果进行往返切换工作；其中，/n所述车辆位置信息用于标记车辆在所述车辆高精地图中的方位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于：
获取车辆方位信息，并利用预设的车辆高精地图进行比对，获得车辆位置信息；
接收往返切换信号，获取车辆障碍信息；
根据所述车辆位置信息、所述车辆障碍信息以及所述车辆高精地图进行路径规划，待路径规划完成后，控制四轮转向系统基于路径规划结果进行往返切换工作；其中，
所述车辆位置信息用于标记车辆在所述车辆高精地图中的方位。


2.如权利要求1所述的基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于，所述获取车辆方位信息中，包括以下步骤：
利用定位感知模块获得车辆定位信息；
利用定位感知模块获得车辆与车道线以及道路边缘的距离信息；
利用定位感知模块获得车辆周围的路标信息；
根据所述车辆定位信息、所述距离信息以及所述路标信息，整合获得所述车辆方位信息。


3.如权利要求2所述的基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于，所述利用预设的车辆高精地图进行比对，获得车辆位置信息中，包括以下步骤：
将所述车辆定位信息与所述车辆高精度地图进行比对，获得第一比对信息；
将所述距离信息与所述车辆高精度地图进行比对，获得第二比对信息；
将所述路标信息与所述车辆高精度地图进行比对，获得第三比对信息；
根据所述第一比对信息、所述第二比对信息、所述第三比对信息以及所述车辆高精度地图，获得所述车辆位置信息。


4.如权利要求1所述的基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息、所述车辆障碍信息以及所述车辆高精地图进行路径规划，待路径规划完成后，控制四轮转向系统基于路径规划结果进行往返切换工作中，包括以下步骤：
根据所述车辆位置信息、所述车辆障碍信息以及所述车辆高精地图，判断车辆当前是否满足执行往返切换工作的条件；
当满足所述往返切换工作的条件时，根据所述车辆位置信息、所述车辆障碍信息以及所述车辆高精地图，获得路径规划信息；
根据所述路径规划信息，控制四轮转向系统进行往返切换工作。


5.如权利要求4所述的基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
当不满足所...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宇，曹恺，王巍，蔡营，田小青，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42