用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的第一初始信息，其中，该第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于该第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将该纵向规划轨迹发送至该车辆的控制设备以及控制该车辆沿该纵向规划轨迹行驶。该实施方式实现了利用车辆的加加速度以控制车辆的纵向行驶轨迹，解决车辆存在加速度变化不够平稳的问题，进而解决车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。
技术介绍
在自动驾驶领域，对车辆纵向行驶的控制的研究已经成为该领域研究的重点内容。目前，常用的控制车辆纵向行驶的方法往往采用五次多项式生成规划轨迹，并以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的生成的纵向规划轨迹行驶。然而，当采用上述方法控制车辆纵向行驶时，经常会存在以下技术问题：第一，以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度；第二，用五次多项式生成纵向规划轨迹，存在计算复杂，不能快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，在控制车辆纵向行驶时存在高延时的问题，进而，影响了汽车行驶的安全性。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的方法，该方法包括：获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。生成单元，被配置成基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。控制单元，被配置成将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。通过获取第一初始信息为后续生成纵向规划轨迹提供数据支撑。其次，基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。通过在预设的范围内调节加加速度，进而可以生成车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹。最后，将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。将所生成的车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹发送至车辆的控制设备，并控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶，能够防止车速剧烈变化引起的车辆硬件的寿命缩减，增加车辆在行驶过程中的安全程度。进而解决了以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，解决了车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度问题。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的装置的一些实施例的流程图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是根据本公开一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一个应用场景的示意图101。在图1的应用场景图中，首先，计算设备101可以获取车辆的第一初始信息102。其次，计算设备101可以基于上述第一初始信息102，预设目标速度103，预设目标加速度104和预设加加速度105，生成纵向规划轨迹106。最后，计算设备101可以将上述纵向规划轨迹106发送至上述车辆的控制设备107以及控制上述车辆108沿上述纵向规划轨迹106行驶。需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。应该理解，图1中用户设备信息数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的用户设备信息。继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制车辆纵向行驶的方法的一些实施例的流程200。上述用于控制车辆纵向行驶的方法，包括以下步骤：步骤201，获取车辆的第一初始信息。在一些实施例中，用于控制车辆纵向行驶的方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取车辆的第一初始信息。其中，上述第一初始信息包括但不限于以下至少一项：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。作为示例，第一初始信息可以是[0m，10m/本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆纵向行驶的方法，包括：/n获取车辆的第一初始信息，其中，所述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度；/n基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹；/n将所述纵向规划轨迹发送至所述车辆的控制设备以及控制所述车辆沿所述纵向规划轨迹行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆纵向行驶的方法，包括：
获取车辆的第一初始信息，其中，所述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度；
基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹；
将所述纵向规划轨迹发送至所述车辆的控制设备以及控制所述车辆沿所述纵向规划轨迹行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，包括：
基于所述预设加加速度，执行如下生成步骤：
基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间；
基于所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，其中，所述第二初始信息包括：第二初始速度和第二初始加速度；
基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一时间，所述第二时间和所述预设加加速度，生成车辆规划信息；
响应于确定所述车辆规划信息满足预设条件，生成纵向规划轨迹；
响应于确定所述车辆规划信息不满足预设条件，对所述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行所述生成步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间，包括：
将所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度输入至以下公式，生成第一时间和第二时间：



其中，a2表示所述预设目标加速度，a0表示所述第一初始信息包括的第一初始加速度，t1表示所述第一时间，t2表示所述第二时间，v2表示所述预设目标速度，v0表示所述第一初始信息包括的第一初始速度，α表示所述预设加加速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，包括：
将所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息输入至以下公式，生成第一距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李嘉文，孙磊，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11