用于控制服务于自动储存和取回系统的容器搬运车辆和专用车辆的操作的方法和系统技术方案

一种用于控制和协调在专用车辆(30)与容器搬运车辆(200)之间的交互的方法、系统和计算机程序，该专用车辆和该容器搬运车辆分别在自动储存和取回系统(10)的下方和上方操作。目的是当在专用车辆(30)和容器搬运车辆(200)之间转移储存容器(106)时，确保该专用车辆和该容器搬运车辆具有最小或最有成本效益的等待时间。通过操作控制器(210)执行不同的步骤，该操作控制器与每个容器搬运车辆(200)中的第一类型的控制器(220)和每个专用车辆(30)中的第二类型的控制器(230)通信，并且其中定时信息是一个关键因素。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制服务于自动储存和取回系统的容器搬运车辆和专用车辆的操作的方法和系统
本专利技术涉及一种具有网格结构的自动储存和取回系统，以及输送系统，该输送系统包括位于自动储存和取回系统的下部的第一位置的端口。多个专用车辆(drone，无人载具)用于将储存容器从第二位置运输到端口和从端口运输到第二位置，该第二位置通常是拾取站。更具体地，本专利技术涉及一种用于控制和协调在专用车辆与容器搬运车辆(containerhandlingvehicles，容器处理车辆)之间的交互的方法、系统和计算机程序，该专用车辆和该容器搬运车辆分别在自动储存和取回系统的下方和上方操作。
技术介绍
图1公开了一种典型的现有技术的自动储存和取回系统10，其具有框架结构100，并且其中，当容器搬运车辆200(也称为机器人)在框架结构100的顶部上的轨道系统108上运行时，操作该自动储存和取回系统10。框架结构100包括多个直立构件102并且可选地包括支撑这些直立构件102的多个水平构件103。这些构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构100限定了储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存列105，其中也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个顶部上以形成堆垛107。每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)。自动储存和取回系统10包括用于容器搬运车辆200的轨道系统108。轨道系统108以网格图案跨储存网格104的顶部布置。容器搬运车辆200在轨道系统108上运行，并且被操作以将储存容器106降低到储存列105中和从储存列105升高，以及在轨道系统108上运输储存容器106。在图1中，构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围由粗线标记。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆200沿第一方向X在框架结构100的顶部上移动；以及第二组平行轨道111，垂直于第一组轨道110布置，以引导容器搬运车辆200沿第二方向Y移动，该第二方向垂直于第一方向X。这样，轨道系统108限定了网格列，容器搬运车辆200可在该网格列上方在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。每个容器搬运车辆200包括车身和八个车轮201的车轮装置，其中，第一组四个车轮使得容器搬运车辆200能够在X方向上横向移动，而其余的第二组四个车轮使得容器搬运车辆能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以与相应的一组轨道110、111接合，其中这由控制容器搬运车辆200的移动和方向的控制器限定。每个容器搬运车辆200包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置(未示出)。夹持/接合装置可通过升降装置从车辆200降低，以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节夹持/接合装置的位置。每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)，以用于在跨轨道系统108运输储存容器106时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身内居中布置的空腔，例如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。可替代地，容器搬运车辆200可以具有悬臂结构，如在NO317366中描述的，其内容也通过引用结合于此。在储存网格104中，大多数网格列是储存列105，即，其中储存容器106储存在堆垛107中的网格列105。然而，储存网格104通常具有至少一个这样的网格列，该网格列不用于储存储存容器106，而是由容器搬运车辆200用于卸载和/或拾取储存容器106，使得可以将储存容器运输到第二位置(未示出)，在该第二位置处，可以从储存网格104的外部接近储存容器106，或者将储存容器转移出或转移入储存网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格列可以被称为“输送列”119。容器搬运车辆200的卸载端口和拾取端口被称为“输送列119的上端口”。而输送列的相对端被称为“输送列的下端口”。图1中的储存网格104包括两个输送列119和120。第一输送列119可以例如包括专用卸载端口，在该处，容器搬运车辆200可卸载储存容器106，以通过输送列119运输并进一步运输到存取站或转移站(未示出)，且第二输送列120可以包括专用拾取端口，在该处，容器搬运车辆200可拾取已从存取站或转移站(未示出)通过输送列120运输的储存容器106。第一输送列119和第二输送列120的每个端口可以包括适合于拾取和卸载储存容器106的端口。第二位置通常可以是拾取站或存放站，在该位置，将产品物品从储存容器106移除或定位到储存容器中。在拾取站或存放站中，储存容器106通常不会从自动储存和取回系统10移除，而是一旦被存取就返回到储存网格104中。为了将储存容器转移出或转移入储存网格104，在输送列中还设置有多个下端口。这些下端口例如用于将储存容器106转移到另一储存设施(例如，转移到另一储存网格)、直接转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或转移到生产设施。为了监测和控制自动储存和取回系统10，该系统包括控制系统(未示出)，该控制系统通常是计算机化的，并且包括数据库，该数据库用于跟踪储存容器106和在任何时候搬运哪些箱，即取回或储存哪些箱。控制系统可以监测和控制储存网格104内的相应储存容器106的位置；每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆200的位置和移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间被输送到期望的位置，而容器搬运车辆200不会彼此碰撞。当要接近储存在图1中公开的储存网格104中的储存容器106时，控制系统指示容器搬运车辆200中的一个从该储存容器在储存网格104中的当前位置取回储存容器106，并且将该储存容器运输到第一输送列119或通过该第一输送列。此操作包括将容器搬运车辆200移动到目标储存容器106所处的储存列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的升降装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，以及将储存容器106运输到第一输送列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，其他一个或多个储存容器定位在目标储存容器106上方，则该操作将包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器106。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到输送列的相同的容器搬运车辆200或者利用其他协作的一个或多个容器搬运车辆200来执行。可替代地或附加地，自动储存和取回系统10可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆200。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器106就可以重新定位到原始储存列105中。然而，可替代地，所移除的储存容器可以被重新定位到其他储存列105。当储存容器106将被储存在储存网格104中时，指示容器搬运车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制容器搬运车辆(200)和远程操作专用车辆(30)的操作的方法，使得基于加权函数，在所述容器搬运车辆和所述专用车辆之间转移储存容器(106)的总经过时间或等待时间成本最小或最佳，其中所述专用车辆(30)在低于自动储存和取回系统(10)的高度处操作，所述自动储存和取回系统具有框架结构(100)，所述框架结构限定用于将储存容器(106)储存在网格单元(122)中的储存网格(104)，并且其中所述储存容器(106)由在所述储存网格(104)的顶部上运行的容器搬运车辆(200)储存和取回，并且其中以下步骤由至少一个操作控制器(210)执行，所述操作控制器与每个容器搬运车辆(200)中的第一类型的控制器(220)和每个专用车辆(30)中的第二类型的控制器(230)通信：/n-当将指定的储存容器(106)从储存列(105)及其对应的网格单元(122)转移到专用车辆(30)时：/nο分配和指示一个容器搬运车辆(200)从所述网格单元(122)拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器降低到位于所识别的空闲输送列(119、120)的下端处的所选定的端口(150)，这是通过将指令发送到所分配的容器搬运车辆(200)的所述第一类型的控制器(220)进行；/nο将所述容器搬运车辆(200)移动到所述网格单元(122)，拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器运输到所述端口(150)所在的所述输送列(119、120)的网格单元(122)；/nο向所述专用车辆(30)发送信号，该信号包括在所述第一位置处的所选定的端口(150)的信息以及所述储存容器(106)何时将在所述端口(150)处可用；/nο基于来自所述专用车辆(30)的响应，分配和指示一个专用车辆(30)取回指定的所述储存容器(106)；/nο将该专用车辆(30)移动到所述第一位置处的所述端口(150)，拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器带到第二位置，/n-和/或当通过一个专用车辆(30)将一个指定的储存容器(106)转移到一个网格单元(122)以储存在其对应的储存列(105)中时：/nο确定要使用在所述第一位置处的哪个端口(150)；/nο将指令发送到所述专用车辆(30)的所述第二类型的控制器(230)，以将所述储存容器(106)从表示所述第二位置的当前位置运输到所述第一位置处的所述端口(150)；/nο将所述专用车辆(30)从所述第二位置移动到所述第一位置处的所述端口(150)；/nο向所述容器搬运车辆(200)发送信号，该信号包括要从中取回所述储存容器的所述端口(150)的信息；/nο基于来自所述容器搬运车辆(200)的响应，分配和指示一个容器搬运车辆(200)从所述第一位置处的所述端口(150)提升并取回指定的所述储存容器(106)；/nο从所述端口(150)通过所述输送列(119、120)提升所述储存容器(106)，并且移动所述容器搬运车辆(200)，以将所述储存容器(106)运输到与指定的所述储存容器(106)将要转移到的所述储存列(105)相对应的网格单元(122)。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180612 NO 20180813;20180719 NO 20181005;201808021.一种用于控制容器搬运车辆(200)和远程操作专用车辆(30)的操作的方法，使得基于加权函数，在所述容器搬运车辆和所述专用车辆之间转移储存容器(106)的总经过时间或等待时间成本最小或最佳，其中所述专用车辆(30)在低于自动储存和取回系统(10)的高度处操作，所述自动储存和取回系统具有框架结构(100)，所述框架结构限定用于将储存容器(106)储存在网格单元(122)中的储存网格(104)，并且其中所述储存容器(106)由在所述储存网格(104)的顶部上运行的容器搬运车辆(200)储存和取回，并且其中以下步骤由至少一个操作控制器(210)执行，所述操作控制器与每个容器搬运车辆(200)中的第一类型的控制器(220)和每个专用车辆(30)中的第二类型的控制器(230)通信：
-当将指定的储存容器(106)从储存列(105)及其对应的网格单元(122)转移到专用车辆(30)时：
ο分配和指示一个容器搬运车辆(200)从所述网格单元(122)拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器降低到位于所识别的空闲输送列(119、120)的下端处的所选定的端口(150)，这是通过将指令发送到所分配的容器搬运车辆(200)的所述第一类型的控制器(220)进行；
ο将所述容器搬运车辆(200)移动到所述网格单元(122)，拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器运输到所述端口(150)所在的所述输送列(119、120)的网格单元(122)；
ο向所述专用车辆(30)发送信号，该信号包括在所述第一位置处的所选定的端口(150)的信息以及所述储存容器(106)何时将在所述端口(150)处可用；
ο基于来自所述专用车辆(30)的响应，分配和指示一个专用车辆(30)取回指定的所述储存容器(106)；
ο将该专用车辆(30)移动到所述第一位置处的所述端口(150)，拾取所述储存容器(106)并将所述储存容器带到第二位置，
-和/或当通过一个专用车辆(30)将一个指定的储存容器(106)转移到一个网格单元(122)以储存在其对应的储存列(105)中时：
ο确定要使用在所述第一位置处的哪个端口(150)；
ο将指令发送到所述专用车辆(30)的所述第二类型的控制器(230)，以将所述储存容器(106)从表示所述第二位置的当前位置运输到所述第一位置处的所述端口(150)；
ο将所述专用车辆(30)从所述第二位置移动到所述第一位置处的所述端口(150)；
ο向所述容器搬运车辆(200)发送信号，该信号包括要从中取回所述储存容器的所述端口(150)的信息；
ο基于来自所述容器搬运车辆(200)的响应，分配和指示一个容器搬运车辆(200)从所述第一位置处的所述端口(150)提升并取回指...

【专利技术属性】
技术研发人员：朗纳·斯图海于格，卡尔·哈特兰德，英瓦尔·法格兰德，厄于斯泰因·戈杰尔德维克，特龙·奥斯特海姆，辛诺维·马特，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO