机器人装置、机器人装置的主体单元和连接单元制造方法及图纸

把输入信息和出自机器人装置作为整体响应于所述输入信息的动作历史的各连接单元自己的动作历史作为学习数据存储在存储装置。当连接单元被调换时，使用存储的连接单元的学习数据来确定其操作，因而与传统的机器人装置相比显著地增强了使用便利性。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

Robot device, main body unit of robot device and connection unit

Each of the connecting units of the input information and the action history from the robot device as a whole in response to the input information is stored in the storage device as its learning history. When the connection unit is switched, the operation is determined by using the learning data of the storage connection unit, thereby significantly increasing the ease of use compared with the conventional robot device.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人装置、机器人装置的主体单元和机器人装置的连接单元，并且特别适用于例如根据来自外部的信息自己确定动作的自动型机器人装置。
技术介绍
最近人们已经提出了一种自动型机器人装置，它根据外部控制装置输入的命令信号和安装在预定位置的传感器输入的外界图象信息由自己确定动作。当命令信号和图象信息从控制设备和传感器输入时，这种自动型机器人装置配置为首先进行随机动作，然后随着机器人装置逐步地重复这种动作才逐渐地开始执行适于输入命令信号和图象信息的动作。具体地说，当命令信号和图象信息从控制装置和传感器输入和机器人装置进行随机动作时，这种自动机器人不仅把输入的命令信号和图象信息且还把机器人执行动作的信息作为学习数据存储到内部存储装置中。当随后输入的命令信号与过去输入并存储在存储装置中的命令信号相同时，自动型机器人装置根据预定的参数对存储装置中存储的过去的学习数据和新近的学习数据进行估算。当自动型机器人装置判定新学习的数据具有高于过去的学习数据的值时，机器人装置检测来自存储装置的过去学习数据并重新存储新学习数据，或者，另一方面，当机器人装置判定过去学习数据具有高于新学习数据的值时，机器人装置保留存储装置中的过去学习数据并取消新学习数据。在上述的把学习数据逐渐写入存储装置中的时候通过累积学习数据，自动型机器人装置获得了根据外部给定的命令自动地确定动作的能力。作为在这种情形下存储学习数据的一种模式，自动型机器人装置采用在单个存储装置中存储和管理学习数据的集中管理模式。尽管存在不需要分离每个单元的整体型机器人装置，比如自动型机器人装置，但目前已经在考虑包括多个单元的机器人装置。作为包括多个单元的机器人装置，人们已经提出例如通过连接相当于动物头部的头部部件、相当于身体的主体部件和相当于脚的动作部件进行配置的机器人装置。由多个单元配置的机器人装置事实上通过组合一些期望的单元构成，这些期望的单元从包括多个头部部件单元的一个头部部件单元组、包括多个主体部件单元的一个主部件单元组和包括多个动作部件单元的动作部件单元组中选出。例如，当这种条件下的机器人装置需要调换头部部件单元时，机器人装置允许通过从头部部件单元组中选择一个期望的头部部件单元，并用从头部部件单元组中选择的头部部件单元换下当前连接的头部部件单元来修改单元的组合。当包括多个单元的机器人装置采用集中管理模式作为存储学习数据的模式时，机器人装置通过在主体部件单元的存储装置中存储和管理学习数据来配置。例如，在机器人装置已经按足以启动自动动作的程度获取学习数据之后，动作部件单元被调换为在这种机器人装置中具有不同功能的另一个动作部件单元时，则不可能使主体部件单元的存储装置存储足以使这另一个动作部件单元在调换后充分展现其功能的学习数据。在这种情况下，机器人装置必须在调换之后从头开始重新获取用于动作部件单元的学习数据，从而造成了机器人装置需要花费劳动和时间去获取学习数据的问题。本专利技术的公开本专利技术已经解决了上述的问题，并且提出了与传统的机器人装置相比能够显著提高使用便利性的机器人装置。为了解决这一问题，本专利技术提供了一种机器人装置，它通过组合和连接从多种连接单元中选择的所期望的连接单元进行配置并根据从外部输入的输入信息自动地执行预定的动作，其中存储装置被安装在连接单元中，将出自所述输入信息和机器人装置作为整体响应于所述输入信息的动作历史的所述输入信息和连接单元本身响应于所述输入信息的动作历史存储为学习数据。通过将出自所述输入信息和机器人装置作为整体响应于所述输入信息的动作历史的所述输入信息和连接单元本身响应于所述输入信息的动作历史存储为学习数据，即使连接单元被调换，机器人装置也能够不修改地直接使用新连接单元的学习数据来确定换上的新连接单元的动作，并且不必在调换后从头开始获取新连接单元的学习数据，从而节省了获取学习数据的劳动和时间。因此，即使连接单元被调换，机器人装置也能够不用修改地直接使用新连接单元的学习数据来确定换上的新连接单元的动作，从而展现了显著高于传统的机器人装置的使用便利性。此外，本专利技术提供了一种机器人装置，它通过组合和连接从各类现存的连接单元中选出的期望连接单元进行配置和根据外部给定的输出信息执行预定动作，其中机器人装置包括动作控制装置，用于根据外部给定的输入信息执行与连接单元的组合相匹配的动作；存储装置，根据输入信息存储作为组合学习数据的连接单元的组合和动作控制装置的动作历史；输出装置，需要时从存储装置中读出组合学习数据并向外输出组合的学习数据。由于存储装置根据输入信息把连接单元的组合和控制装置的动作历史存储为组合学习数据和当需要时从存储装置中读出组合学习数据并借助输出装置向外输出，因此用户能够容易地判定适于执行期望动作的组合。因此，机器人装置可以有显著高于传统的机器人装置的使用便利性。附图的简要说明附图说明图1是显示本专利技术的机器人装置的一个实施例的示意图；图2是显示组成机器人装置的单元组的示意图；图3是显示被优选为本专利技术第一实施例的机器人装置的电路配置的方框图；图4是显示第一实施例中的融合学习数据的步骤的流程图；图5是显示产生组合学习数据的步骤的流程图；图6是被优选为第二实施例的机器人装置的电路配置的方框图；图7是描述适合于各个单元存储部分的各类表的原理图；图8是描述状态换算表的原理图；图9是显示动作确定表和估算值表的原理图；图10是描述动作换算表的原理图；图11是描述由第二实施例的主体部件单元的CPU执行的处理的方框图；图12是描述第二实施例的融合学习数据的步骤的流程图。执行本专利技术的最佳模式下面将参照附图详细说明本专利技术的实施例。(1)第一实施例(1-1)机器人装置的配置在图1中，参考标号1指整个机器人装置，它通过连接相当于动物头部的头部部件单元2A、相当于身体的主体部件单元3A和相当于脚的动作部件单元4A来配置(成形)，并且管理分布在这些单元中的用于自动确定动作的学习数据。机器人装置1机器人装置是通过以下选择进行配置的从包括多种类型的头部部件单元2A至2C的头部部件单元组2中选择头部部件单元2A，从包括多种类型的主体部件单元3A至3B的主体部件单元组3中选择主体部件单元3A，和从包括多种类型的动作部件单元4A至4D的动作部件单元组4中选择动作部件单元4A，并按预定的条件连接这些所选择的部件单元。机器人装置1允许按下述方式进行配置，当需要调换动作部件单元4A时，通过(例如)从动作部件单元组4中选择动作部件单元4C并换下当前连接的动作部件单元4A来修改各单元的组合。动作部件单元4A是具有以短步长快速奔跑功能的单元，而动作部件单元4C是具有捕获目标对象功能的单元，并且每个单元所获得的学习数据包括允许该单元展示其功能的数据。因此，在动作部件单元4A被调换为动作部件单元4C之后，机器人装置1不可能通过把动作部件单元4A所获得的学习数据施加给动作部件单元4C使动作部件4C充分展示其功能。因此，机器人装置1被配置来管理在各单元中分布学习数据，以便甚至在一个单元被调换时也能使被调换所用的新单元充分展示其功能。(1-2)机器人装置的电路配置接下来，图3显示了机器人装置1的电路配置。当用户首先通过发出一个预期的声音给定目标动作时，主体部件单元3用麦克风10收集声音并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，通过组合和连接选自各类现存的连接单元中的所期望的连接单元进行配置并且根据外部输入的输入信息自动地采取预定的动作，其特征在于，包括：安装在所述各连接单元中的存储装置，将出自所述输入信息和机器人装置作为整体响应于所述输入信息的动作历史的所述输入信息和连接单元本身响应于所述输入信息的动作历史存储为学习数据。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：高村成一，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]