一种轨道式巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轨道式巡检机器人，包括集成有驱动控制器的安装平台；设置于安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，行走机构与驱动控制器电连接；设置于安装平台上的摆臂机构，摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，摆臂与支撑外壳连接，支撑外壳与减速电机的输出端相连，减速电机与驱动控制器电连接，减速电机可控制摆臂朝靠近或远离行走机构的一侧摆动。本实用新型专利技术通过设计摆动式的摆臂，遇到架桥部分时可以切换为水平状态从而轻松通过架桥，不仅不需要对轨道上架桥结构进行整改，而且处理方式巧妙简单，成本不高。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检机器人
本技术涉及轨道巡检
，具体而言，涉及一种轨道式巡检机器人。
技术介绍
目前，轨道巡检机器人在轨道上进行巡检作业时，会通过轨道上每隔一段距离就会设置的(U型)架桥部分，由于巡检机器人一般都会搭载摄像云台机构，摄像云台机构主要是安装在巡检机器人下表面并进行环境信息获取，而摄像云台机构增加了巡检机器人整体的高度，从而导致无法轻易通过架桥部分，为了克服此问题，一些做法是将架桥结构进行重新设计改进，结构反而更加复杂，或者将轨道上的架桥整体尺寸拓宽增高，此类解决方式比较复杂且成本过高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轨道式巡检机器人，该巡检机器人通过设计摆动式的摆臂，遇到架桥部分时可以切换为水平状态从而轻松通过架桥，不仅不需要对轨道上架桥结构进行整改，而且处理方式巧妙简单，成本不高。本技术的实施例是这样实现的：一种轨道式巡检机器人，包括集成有驱动控制器的安装平台；设置于安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，行走机构与驱动控制器电连接；设置于安装平台上的摆臂机构，摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，摆臂与支撑外壳连接，支撑外壳与减速电机的输出端相连，减速电机与驱动控制器电连接，减速电机可控制摆臂朝靠近或远离行走机构的一侧摆动。进一步地，安装平台一侧加工有装配槽，支撑外壳与减速电机均设置于装配槽内，摆臂一端穿入至装配槽内并与支撑外壳连接，摆臂为中空的伸缩杆，支撑外壳内设置有卷扬筒，卷扬筒上绕置有可伸入至摆臂内腔的收放绳索，安装平台上设置有与驱动控制器相连的步进电机，步进电机的输出轴穿入至支撑外壳内并与卷扬筒连接。进一步地，行走机构包括设置于安装平台靠近轨道一侧的辅助轮机构和驱动轮机构，辅助轮机构和驱动轮机构均包括轮架以及设置在轮架一侧的轴承连接件，辅助轮机构和驱动轮机构的轮架通过轴承连接件与安装平台可转动连接，辅助轮机构和驱动轮机构的轮架远离其轴承连接件的一侧均设置有两块安装支板，两块安装支板分别位于轮架横跨于轨道的两侧，两块安装支板相互靠近的一侧均安装有可与轨道走行匹配的导向轮组和承重轮组，驱动轮机构内其中一侧安装支板上设置有与驱动控制器相连的走行电机，走行电机的输出轴上安装有可与轨道上齿条相互啮合的走行齿轮，驱动轮机构内的走行齿轮与同侧的承重轮组分别位于轨道下沿的两侧。进一步地，辅助轮机构的轮架与安装平台之间设置有连接支架，辅助轮机构的轮架通过轴承连接件与连接支架一侧可转动连接，连接支架远离辅助轮机构轮架的一侧与安装平台连接，连接支架与安装平台连接的一侧横跨于摆臂靠近支撑外壳一端的上方，且连接支架横跨于摆臂的一侧加工有可对摆臂进行限位的摆臂避让腔。进一步地，辅助轮机构和驱动轮机构中的安装支板均包括底板以及成型在底板上的两块支板，底板远离支板的一侧与对应轮架固定连接，辅助轮机构和驱动轮机构中的每块安装支板上均安装有两组导向轮组和一组承重轮组，两组导向轮组分别设置在安装支板的两块支板上，底板远离轮架的一侧固定有架板，架板位于两块支板之间，承重轮组安装在架板上，承重轮组包括承重轮轴和承重轮，承重轮轴一端固定在架板上，另一端指向轨道，承重轮可转动地安装在承重轮轴指向轨道的一端。进一步地，每块安装支板内的支板靠近轨道的一侧成型有上下两块支撑板，每块支撑板上均设置有轴孔，单组导向轮组安装在单块支板中的两块支撑板之间，导向轮组包括轮轴以及安装在轮轴上下两端的导向轮，导向轮组中的轮轴两端分别可转动地穿过两侧支撑板上的轴孔。进一步地，辅助轮机构和驱动轮机构内位于轨道一侧支板中的支撑板上的轴孔均为条形孔，条形孔的长度方向与其所在的支撑板的朝向一致，该轨道一侧的支板上均设置有弹簧轴，弹簧轴一端与支板固定连接，弹簧轴另一端与对应的轮轴中部可拆卸式连接。进一步地，驱动轮机构的轮架上安装有用于调整走行齿轮与轨道齿条啮合度的调节机构，调节机构包括电机支架以及安装在电机支架上的浮动支撑组件，浮动支撑组件包括光轴、限位座、弹簧和直线轴承，限位座固定在驱动轮机构的轮架上，光轴一端与限位座固定连接，光轴另一端套装直线轴承，弹簧套装在直线轴承与限位座之间的光轴上，直线轴承与电机支架固定连接，电机支架一侧与走行电机固定连接，且电机支架远离直线轴承的一侧设置有可与轨道滚动接触的齿条定位轮。进一步地，电机支架上对称安装有两组浮动支撑组件，两组浮动支撑组件分别位于走行齿轮的两侧，两根光轴远离限位座的一端之间固定有导向连接板。进一步地，辅助轮机构或驱动轮机构中的其中一侧的安装支板上设置有与驱动控制器相连的光电检测组件。本技术实施例的有益效果是：本技术实施例提供的轨道巡检机器人通过在安装平台上设置摆臂机构，该摆臂机构中的摆臂具有从垂直至水平状态来回切换的功能，在轨道上走行的时候遇到架桥部分时，可将摆臂切换为水平状态便可轻松通过架桥，通过架桥后可继续切换回垂直状态，可便于摆臂一端的摄像云台机构进行环境信息采集；相比现有的处理方式不仅不需要对架桥结构进行大改，而且只需要以简单的控制功能便能达到通过架桥的目的，处理方式巧妙、简单且成本不高，可为目前轨道式巡检设备领域中低成本铺设轨道提供较为实用的借鉴经验。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的轨道式巡检机器人的使用示意图；图2为图1所示轨道式巡检机器人使用时的部分结构示意图；图3为本技术实施例提供的轨道式巡检机器人去掉保护外壳的的结构示意图；图4为本技术实施例提供的摆臂机构的结构示意图；图5为图4所示摆臂机构另一视角的结构示意图；图6为图5所示摆臂机构的部分结构示意图；图7为本技术实施例提供的行走机构的结构示意图；图8为图7所示行走机构的部分结构示意图；图9为本技术实施例提供的驱动轮机构的结构示意图；图10为图9所示驱动轮机构另一视角的结构示意图；图11为图10所示驱动轮机构的部分结构示意图；图12为本技术实施例提供的调节机构的结构示意图；图13为本技术实施例提供的辅助轮机构的结构示意图；图14为图13所示辅助轮机构的部分结构示意图。图标：1-安装平台；2-辅助轮机构；21-连接支架；22-轮架；23-轴承连接件；24-安装支板；25-导向轮组；26-承重轮组；241-底板；242-支板；243-架板；244-支撑板；245-轴孔；246-条形孔；247-弹簧轴；251-轮轴；252-导向轮；261-承重轮；262-承重轮轴；3-驱动轮机构；31-走行电机；32-轮架；33-轴承连接件；34-安装支板；35-导向轮组；36-调节机构；37-承重轮组；38-走行齿轮；341-底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，包括集成有驱动控制器的安装平台；/n设置于所述安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，所述行走机构与所述驱动控制器电连接；/n设置于所述安装平台上的摆臂机构，所述摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，所述摆臂与所述支撑外壳连接，所述支撑外壳与所述减速电机的输出端相连，所述减速电机与所述驱动控制器电连接，所述减速电机可控制所述摆臂朝靠近或远离所述行走机构的一侧摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，包括集成有驱动控制器的安装平台；
设置于所述安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，所述行走机构与所述驱动控制器电连接；
设置于所述安装平台上的摆臂机构，所述摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，所述摆臂与所述支撑外壳连接，所述支撑外壳与所述减速电机的输出端相连，所述减速电机与所述驱动控制器电连接，所述减速电机可控制所述摆臂朝靠近或远离所述行走机构的一侧摆动。


2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述安装平台一侧加工有装配槽，所述支撑外壳与减速电机均设置于所述装配槽内，所述摆臂一端穿入至装配槽内并与支撑外壳连接，所述摆臂为中空的伸缩杆，所述支撑外壳内设置有卷扬筒，卷扬筒上绕置有可伸入至摆臂内腔的收放绳索，所述安装平台上设置有与所述驱动控制器相连的步进电机，步进电机的输出轴穿入至支撑外壳内并与卷扬筒连接。


3.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置于安装平台靠近轨道一侧的辅助轮机构和驱动轮机构，所述辅助轮机构和所述驱动轮机构均包括轮架以及设置在轮架一侧的轴承连接件，所述辅助轮机构和所述驱动轮机构的轮架通过所述轴承连接件与所述安装平台可转动连接，所述辅助轮机构和驱动轮机构的轮架远离其轴承连接件的一侧均设置有两块安装支板，两块安装支板分别位于轮架横跨于轨道的两侧，两块安装支板相互靠近的一侧均安装有可与轨道走行匹配的导向轮组和承重轮组，所述驱动轮机构内其中一侧安装支板上设置有与驱动控制器相连的走行电机，所述走行电机的输出轴上安装有可与轨道上齿条相互啮合的走行齿轮，驱动轮机构内的走行齿轮与同侧的承重轮组分别位于轨道下沿的两侧。


4.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述辅助轮机构的轮架与安装平台之间设置有连接支架，所述辅助轮机构的轮架通过所述轴承连接件与连接支架一侧可转动连接，所述连接支架远离辅助轮机构轮架的一侧与安装平台连接，所述连接支架与安装平台连接的一侧横跨于所述摆臂靠近支撑外壳一端的上方，且所述连接支架横跨于摆臂的一侧加工有可对摆臂进行限位的摆臂避让腔。


5.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵麒，胡文华，刘承军，
申请(专利权)人：贵州贵安新区盛典科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52