车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够预测道路狭窄因素与车辆之间的干涉的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，所述识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度，所述驾驶控制部基于所述识别的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有基于行人的支承基底面与身体重心的位置之间的关系来推定行人是否会向车道探出并检测行人进行躲避行动的技术(例如，专利文献1(日本特开2017-210118号公报))。
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，和基于与行人等交通参加者的躲避对象即静止物之间的关系来预测车辆与道路狭窄因素(交通参加者和静止物)的干涉相关的研究不充分。本专利技术的目的之一在于，提供能够预测道路狭窄因素与车辆之间的干涉的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的手段本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，所述周边识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及/n驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，/n所述周边识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度，/n所述驾驶控制部基于所述识别的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。/n

【技术特征摘要】
20190703 JP 2019-1243921.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，
所述周边识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度，
所述驾驶控制部基于所述识别的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述道路狭窄因素中包括路肩静止物、以及预测为通过避开所述路肩静止物进行移动而会与所述车辆的预定行驶轨道干涉的一个以上的交通参加者。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备预测部，该预测部根据所述周边识别部对所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度识别的识别结果来预测所述交通参加者的时间序列的位置。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部基于由所述周边识别部识别到的所述道路狭窄因素的长度来预测所述交通参加者与所述车辆的预定行驶轨道干涉的期间。


5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆预定行驶的可通行宽度小于规定宽度的情况下，在道路狭窄因素的跟前慢行或停止而等待，直到经过判断为所述道路狭窄因素与所述车辆的预定行驶轨道干涉的所述期间。


6...

【专利技术属性】
技术研发人员：小室美纱，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP