车道保持装置、方法、系统及汽车制造方法及图纸

本申请涉及一种车道保持装置、方法、系统及汽车，其中，车道保持装置包括车道检测单元和LKA电控单元；车道检测单元输出第一车道线置信度和第一车道线信息，第二车道线置信度和第二车道线信息；LKA电控单元基于第一车道线置信度与第二车道线置信度，选取第一车道线信息或第二车道线信息进行处理，得到转向数据；并将转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的横向控制。本申请解决了传统车道保持辅助系统(LKA)场景受限问题，如夜晚或者车道线不清晰时摄像头可能无法检测到车道线，导致LKA功能的触发故障、以及频繁退出和进入，进而扩大LKA的实际使用场景和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
车道保持装置、方法、系统及汽车
本申请涉及汽车智能驾驶
，特别是涉及一种车道保持装置、方法、系统及汽车。
技术介绍
目前车道保持辅助系统(LaneKeepingAssistance，LKA)通过摄像头完成对车道的检测，LKA根据摄像头提供的车道信息对车道偏离进行报警和干预控制，让车辆在车道内行驶，在此过程中摄像头要持续监测前方道路情况。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统摄像头检测中，雨雪雾霾天气、日落逆光背光等特殊光照、车窗起雾结霜和夜晚光照不好时，均会影响对车道线的检测，进而影响LKA的性能，例如，无法触发LKA。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道保持装置、方法、系统及汽车。为了实现上述目的，一方面，本专利技术实施例提供了一种车道保持装置，包括车道检测单元和LKA电控单元；车道检测单元在车辆开启LKA时，获取车辆当前地理位置，并将高精度地图中车辆当前地理位置处的车道信息作为第一车道线信息输出，且对第一车道线信息进行可信度检验，输出第一车道线置信度；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道保持装置，其特征在于，包括车道检测单元和LKA电控单元；/n所述车道检测单元在车辆开启LKA时，获取车辆当前地理位置，并将高精度地图中所述车辆当前地理位置处的车道信息作为第一车道线信息输出，且对所述第一车道线信息进行可信度检验，输出第一车道线置信度；/n所述车道检测单元接收车辆摄像头采集的图像数据，并对所述图像数据进行车道识别，输出第二车道线信息，且对所述第二车道线信息进行可信度检验，输出第二车道线置信度；/n所述LKA电控单元基于所述第一车道线置信度与所述第二车道线置信度，选取所述第一车道线信息或所述第二车道线信息确定转向数据，并将所述转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的...

【技术特征摘要】
1.一种车道保持装置，其特征在于，包括车道检测单元和LKA电控单元；
所述车道检测单元在车辆开启LKA时，获取车辆当前地理位置，并将高精度地图中所述车辆当前地理位置处的车道信息作为第一车道线信息输出，且对所述第一车道线信息进行可信度检验，输出第一车道线置信度；
所述车道检测单元接收车辆摄像头采集的图像数据，并对所述图像数据进行车道识别，输出第二车道线信息，且对所述第二车道线信息进行可信度检验，输出第二车道线置信度；
所述LKA电控单元基于所述第一车道线置信度与所述第二车道线置信度，选取所述第一车道线信息或所述第二车道线信息确定转向数据，并将所述转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的横向控制。


2.根据权利要求1所述的车道保持装置，其特征在于，所述LKA电控单元包括处理模块和LKA控制模块；
所述处理模块比较所述第一车道线置信度和第二车道线置信度的大小；所述处理模块在所述第一车道线置信度小于或等于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第二车道线信息确定所述转向数据；以及在所述第一车道线置信度大于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第一车道线信息确定所述转向数据；所述车辆当前动力数据包括车轮转速；
所述处理模块将所述转向数据传输给所述LKA控制模块；
所述LKA控制模块将所述转向数据传输给所述电动助力转向系统。


3.根据权利要求1所述的车道保持装置，其特征在于，所述车道检测单元包括高精地图模块和摄像头检测模块；
所述高精地图模块对车辆进行定位得到所述车辆当前地理位置，并根据所述车辆当前地理位置在所述高精度地图中查询得到所述第一车道线信息；所述高精地图模块对所述第一车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出所述第一车道线置信度；
所述摄像头检测模块接收所述图像数据；所述摄像头检测模块采用相应的车道线检测算法处理所述图像数据，输出第二车道线信息；所述摄像头检测模块对所述第二车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出所述第二车道线置信度。


4.根据权利要求1至3任一项所述的车道保持装置，其特征在于，
所述LKA电控单元在所述第一车道线置信度、所述第二车道线置信度均落入预设失效区间时，指示车辆关闭LKA。


5.一种车道保持方法，其特征在于，包括步骤：
接收车道检测单元传输的第一车道线信息和第一车道线置信度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁超，禤文伟，高靖宇，王祥，黄亮，张芬，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44