解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明专利技术在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。

【技术实现步骤摘要】
解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统及车辆
本专利技术属于汽车泊车
，具体涉及一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
自动泊车系统主要由泊车感知系统、决策规划系统和控制系统3部分组成。泊车感知系统主要完成车位检测和车身位姿的感知，由轮速传感器、陀螺仪、摄像头、超声波等传感器组成；决策规划系统主要完成泊车路径规划等；控制系统接收决策规划系统的指令，驱动执行器动作，如控制方向盘、油门和刹车等。在自动泊车系统中，泊车路径规划作为泊车决策规划环节中最为重要的一部分，为泊车控制提供期望的跟踪位姿。泊车路径规划又直接依赖于感知信息，通过感知得到的信息才能进行规划，感知系统的性能直接影响路径规划的效果。然而，泊车过程中诸多不可控因素，如转向系统执行速度与精度问题等，导致在泊车过程中出现泊车轨迹偏离路径规划轨迹现象。或则泊车传感器很难做到精确地感知，在泊车的过程中，感知信息不稳定，感知系统输出的目标车位和车辆的自身定位会发生偏移。因此，需要提出一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法。如专利文献CN107本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin＝R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；/n步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径：/n(2a)做目标车位的中心线L1和车辆二次规划时的中心线L2，L1与L2相交于O点，做L1和L2的夹角的平分线L3，过A点做L1的垂线交L3于B点，过B点作L2的垂线交L2于C点；/n(2b)计算AO的长度和AB的长度；/n(2c)判断AB的...

【技术特征摘要】
1.一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin＝R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；
步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径：
(2a)做目标车位的中心线L1和车辆二次规划时的中心线L2，L1与L2相交于O点，做L1和L2的夹角的平分线L3，过A点做L1的垂线交L3于B点，过B点作L2的垂线交L2于C点；
(2b)计算AO的长度和AB的长度；
(2c)判断AB的长度是否大于Rmin；
(2d)若AB的长度小于Rmin；
(2d-1)做AB的延长线AO1，AO1等于Rmin，以O1为圆心，半径为2*Rmin做圆二；O1连接圆二上的一点O2为O1O2，O1O2交圆一于E点；
(2d-2)计算O1点到L2的距离d；
(2d-3)计算角EO1A的角度，记角EO1A为α；
(2d-4)计算E点和D点在全局坐标系下的坐标；
(2d-5)泊车路径规划为：车辆先沿着L2行驶到D点，再挂前进挡以半径为Rmin，以圆弧DE行驶到点E，再挂倒挡位以半径为Rmin，以圆弧EA行驶到点A，最后倒挡沿直线L1行驶到目标位置点T；
(2d-6)泊车路径生成，路径规划结束；
(2e)若AB的长度大于等于Rmin；
(2e-1)泊车路径为：车辆沿着L2行驶到点C，再挂倒挡以半径为...

【专利技术属性】
技术研发人员：任杰，朱华荣，梁锋华，孔周维，万凯林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50