自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法技术

本公开涉及自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法。该车辆，包括：通信装置，被配置为接收当前位置信息；多个装置，用于识别障碍物；存储器，用于存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；以及自主驾驶控制设备，被配置为在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当至少一个装置发生故障时，识别存储在所述存储器中的与所述至少一个装置相对应的策略信息，并基于策略信息对自主驾驶的驾驶速度、车道变化或向后运动中的至少一个进行限制控制，其中，多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器和包括多个激光雷达的第二距离检测器。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法
本公开涉及一种自主驾驶控制设备，具有该自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆以提高自主驾驶的稳定性的方法。
技术介绍
车辆是通过驱动轮在道路上行驶的机器。该车辆配备了各种装置，用于乘客保护、驾驶员辅助和舒适的驾乘。近年来，已经对自主驾驶控制设备进行了积极研究，该自主驾驶控制设备自动地识别道路环境，确定驾驶状况并根据计划的路线控制车辆的驾驶以自动地将车辆驾驶到目的地。自主驾驶控制设备识别障碍物和车道的变化，并实时生成用于避免碰撞驾驶的路线。在这种情况下，重要的是确定与周围固定或移动障碍物的可能碰撞，以便在实际道路上更稳定地执行自主驾驶。自主驾驶控制设备通过在自主驾驶控制期间使用提供在车辆中的各种传感器来预测车辆周围障碍物的存在和行为，并且在自主驾驶中反映所预测的周围障碍物的存在和行为。在这种情况下，如果由于至少一个传感器等的故障而不能预测周围障碍物的存在和行为，并且因此不能在自主驾驶控制中反映周围障碍物的存在和行为，则自主驾驶控制设备使车辆的行驶不稳定，并引起与障碍物的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主驾驶控制设备，包括：/n通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；/n存储器，存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和/n控制器，被配置为：/n在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，/n当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及/n基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制。/n

【技术特征摘要】
20190611 KR 10-2019-00685791.一种自主驾驶控制设备，包括：
通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；
存储器，存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和
控制器，被配置为：
在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，
当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及
基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制。


2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。


3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中，当搜索所述服务中心时，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收到的关于车上人员的下车的信息获取路线信息，并且基于所述路线信息搜索所述服务中心。


4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述存储器还存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障对应的车辆的移动限制区域的信息。


5.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为：当与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域是所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。


6.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是高速公路，并且
其中，当所述道路的类型是高速公路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是前长距离区域、右侧区域或左侧区域中的至少一个时，所述控制器限制所述驾驶速度或车道改变。


7.根据权利要求6所述的自主驾驶控制设备，其中：
当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是所述前长距离区域时，所述控制器限制所述驾驶速度，并且
当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是所述右侧区域或所述左侧区域中的至少一个时，所述控制器限制车道改变。


8.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路，并且
其中，当所述道路的类型是城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域或在右后侧区域中的至少一个时，所述控制器控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。


9.一种车辆，包括：
通信装置，被配置为接收当前位置信息；
用于识别障碍物的多个装置；
存储器，用于存储与所述多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和
自主驾驶控制设备，被配置为：
在自主驾驶过程中诊断所述多个装置的故障，
当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息，以及
基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制，
其中，所述多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器以及包括多个激光雷达的第二距离检测器。


10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述自主驾驶控制设备被配置为基于接收到的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到搜索到的作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。


11.根据权利要求10所述的车辆，还包括一输入端，用于接收关于车上人员是否将要下车的信息，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，金昇铉，金日焕，朴弘起，方京柱，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR