【技术实现步骤摘要】
停车支援装置及停车支援方法
本专利技术涉及停车支援装置及停车支援方法。
技术介绍
以往，已知支援驾驶员的停车操作的停车支援装置。例如，专利文献1公开了一种进行用于停车的支援的停车支援装置，基于后部测距传感器所射出的探测波的反射波的强度，检测与本车辆相邻的停驻车辆的在停车空间前侧的车轮及在停车空间内侧的车轮的位置，基于检测出的停车空间内侧的车轮的位置，决定本车辆的停车位置，使本车辆停于所决定的停车位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-76696号公报
技术实现思路
但是，在停车场中，存在设置有柱子和消防栓等障碍物的情况，且存在无法根据相邻的停驻车辆的位置而理想地进行停车的情况。另外，在停车分区中设置有挡轮器的情况下，当轮胎与挡轮器强烈碰撞时，存在给乘员带来不舒服感的情况。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于与停车环境相对应地使车辆停于停车分区内的适宜位置。为了实现上述目的，本专利技术的停车支援装置的特征在于，具备：地图生成部，其基于搭载于车辆的传感器...
【技术保护点】
1.一种停车支援装置，其特征在于，具备：/n地图生成部，其基于搭载于车辆的传感器的检测结果，生成示出存在于所述车辆的周围的障碍物的位置的障碍物地图，将表示存在所述障碍物这一情况的数据记录于所述障碍物地图；/n挡轮器检测部，其将所述地图生成部所生成的所述障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的所述多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的所述多个区域各自的数据数来检测挡轮器的位置；和/n停车位置设定部，其基于所述挡轮器检测部检测出的所述挡轮器的位置，设定使所述车辆停车的停车位置。/n
【技术特征摘要】
20190628 JP 2019-1221171.一种停车支援装置，其特征在于，具备：
地图生成部，其基于搭载于车辆的传感器的检测结果，生成示出存在于所述车辆的周围的障碍物的位置的障碍物地图，将表示存在所述障碍物这一情况的数据记录于所述障碍物地图；
挡轮器检测部，其将所述地图生成部所生成的所述障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的所述多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的所述多个区域各自的数据数来检测挡轮器的位置；和
停车位置设定部，其基于所述挡轮器检测部检测出的所述挡轮器的位置，设定使所述车辆停车的停车位置。
2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，具备：
图像获取部，其获取对所述车辆的周围进行拍摄得到的图像；和
分区线检测部，其从所述图像获取部获取到的图像检测表示停车分区的停车分区线，对所检测出的所述停车分区线中的沿所述停车分区的长边方向延伸的第1停车分区线进行确定，
所述挡轮器检测部在与所述分区线检测部所确定出的所述第1停车分区线的延伸方向正交的方向上，将所述障碍物地图分割成多个区域。
3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于，
具备暂定停车框设定部，该暂定停车框设定部基于所述分区线检测部所检测出的所述停车分区线，设定使所述车辆停车的暂定停车框，
所述挡轮器检测部基于所述暂定停车框设定部所设定的所述暂定停车框中的、沿所述停车分区的短边方向延伸的框线的位置，在所述障碍物地图的一部分区域设定检测所述挡轮器的检测范围，将所设定的所述检测范围分割成所述多个区域，分别对所分割出的所述多个区域的数据数进行计数来检测所述挡轮器的位置。
4.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，
所述暂定停车框设定部在检测出所述第1停车分区线的长边方向的两个端部的情况下，以所检测出的所述两个端部中的距所述车辆的距离较远的一侧的第1端部为基准设定所述暂定停车框，
在未能检测出所述第1端部的情况下，以距所述车辆的距离较近的一侧的第2端部为基准设定所述暂定停车框。
5.如权利要求4所述的停车支援装置，其特征在于，
所述暂定停车框设定部在所述挡轮器检测部检测出所述挡轮器的情况下，基于所检测出的所述挡轮器的位置修正所述暂定停车框的位置，
所述停车位置设定部基于修正后的所述暂定停车框设定所述停车位置。
6.如权利要求4所述的停车支援装置，其特征在于，
具备障碍物检测部，该障碍物检测部基于所述图像获取部获取到的图像及所述传感器的检测结果中的至少一方，检测所述障碍物，
所述暂定停车框设定部在所设定的所述暂定停车框之外、且距所述暂定停车框的距离为设定距离以下的范围中检测出障碍物的情况下，以距所检测出的所述障碍物的距离比所述设定距离大的方式修正所述暂定停车框的位置，
所述停车位置设定部基于修正后的所述暂定停车框设定所述停...
【专利技术属性】
技术研发人员：桑原利尚，金子贵之，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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