【技术实现步骤摘要】
一种库位定位方法、装置及车载设备
本专利技术属于汽车
，尤其涉及一种库位定位方法、装置及车载设备。
技术介绍
在自动泊车技术中，库位位置的准确性对自动泊车的精确度有着直接的影响。目前常用的库位定位方法中，比较成熟的有基于超声波实现的库位定位方法、基于高精度相位差分技术实现的库位定位方法，以及基于摄像头采集图像实现的库位定位方法等。专利技术人研究发现，现有定位方法实现库位定位的定位条件较为单一，库位定位精度不高，影响自动泊车过程的精确度，甚至造成泊车失败。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种库位定位方法、装置及车载设备，结合实际库位的库位图片、车辆位姿以及库位地图多方面信息完成库位定位，有效提高库位定位精度，有助于提高自动泊车的成功率，具体方案如下：第一方面，本专利技术提供的库位定位方法，包括：获取包括至少一个实际库位的库位图片、车辆的当前位姿，以及预标记多个库位的库位地图；根据所述库位图片确定所述实际库位的库位类型以及在库位长度方向上的库位中心线；<...
【技术保护点】
1.一种库位定位方法，其特征在于，包括：/n获取包括至少一个实际库位的库位图片、车辆的当前位姿，以及预标记多个库位的库位地图；/n根据所述库位图片确定所述实际库位的库位类型以及在库位长度方向上的库位中心线；/n基于所述库位类型和所述车辆的当前位姿，在所述库位地图预标记的多个库位中确定参考库位；/n生成所述车辆由所述当前位姿至所述参考库位的泊车轨迹线；/n将各所述实际库位中所述库位中心线与所述泊车轨迹线的偏差小于预设偏差阈值的实际库位，确定为目标停车库位。/n
【技术特征摘要】
1.一种库位定位方法，其特征在于，包括：
获取包括至少一个实际库位的库位图片、车辆的当前位姿，以及预标记多个库位的库位地图；
根据所述库位图片确定所述实际库位的库位类型以及在库位长度方向上的库位中心线；
基于所述库位类型和所述车辆的当前位姿，在所述库位地图预标记的多个库位中确定参考库位；
生成所述车辆由所述当前位姿至所述参考库位的泊车轨迹线；
将各所述实际库位中所述库位中心线与所述泊车轨迹线的偏差小于预设偏差阈值的实际库位，确定为目标停车库位。
2.根据权利要求1所述的库位定位方法，其特征在于，所述根据所述库位图片确定所述实际库位的库位类型以及在库位长度方向上的库位中心线，包括：
调用预训练的库位识别模型，其中，所述库位识别模型以库位图片为训练样本，以所述库位图片中预标记的库位类型、库位边界线为标签，训练神经网络得到；
将所述实际库位的库位图片输入所述库位识别模型，得到各所述实际库位的库位类型和库位边界线；
根据各所述实际库位的库位边界线，分别确定各所述实际库位的在库位长度方向上的库位中心线。
3.根据权利要求2所述的库位定位方法，其特征在于，所述库位边界线包括人工库位线和物理边缘线，所述根据各所述实际库位的库位边界线，分别确定各所述实际库位的在库位长度方向上的库位中心线，包括：
针对每一所述实际库位，在所述实际库位的人工库位线以及物理边缘线中，确定在库位长度方向上的两条目标库位边界线；
基于所述两条目标库位边界线确定所述实际库位的在库位长度方向上的库位中心线。
4.根据权利要求1所述的库位定位方法，其特征在于，所述当前位姿包括当前姿态和当前位置，所述基于所述库位类型和所述车辆的当前位姿，在所述库位地图预标记的多个库位中确定参考库位，包括：
在所述库位地图中，将以所述当前位置为中心、以预设距离为半径范围内的库位作为初选库位；
基于所述库位类型和所述当前姿态，确定所述车辆的预期入库方向；
将所述初选库位中满足所述预期入库方向且库位内不存在障碍物的初选库位作为候选库位；
依据预设库位选择规则，在所述候选库位中确定参考库位。
5.根据权利要求4所述的库位定位方法，其特征在于，所述依据预设库位选择规则，在所述候选库位中确定参考库位，包括：
在预设时长内检测库位选择指令；
若在所述预设时长...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，周天翔，王曦，程士庆，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。