地下停车场融合定位系统技术方案

一种自主泊车技术领域的地下停车场融合定位系统，包括短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置、控制器；短距超声波雷达分别布置在车身的车头与车尾端，车头与车尾端各布置四个；长距超声波雷达分别布置在车身的前后两侧端，每侧各布置两个；环视摄像装置分别布置在车头、车尾端，以及车身的两侧端；控制器布置在车身内，短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置均通过线束与控制器相连接。在本实用新型专利技术可以基于环视系统不同的感知算法提取周边环境的不规则形状、障碍物距离、人工道路标识、点云特征进行融合，进而能够将感知结构与地图数据形成鲁棒与精确的匹配，最终实现更稳定高效的定位。本实用新型专利技术设计合理，适用于自主泊车定位系统的优化设计。

【技术实现步骤摘要】
地下停车场融合定位系统
本技术涉及的是一种自主泊车
的定位系统，特别是一种带有环视系统的地下停车场融合定位系统。
技术介绍
自主泊车系统是一种用于解决车辆从停车场入口到停车位之间的车辆自动驾驶的问题，在level4的限定场景中完全无人驾驶系统。该系统通过车载运算单元以及车载的传感器实现对于环境的感知、路径避障、车位搜寻以及车位泊入等全自动功能。同时，为了实现停车场范围内的自主巡航，自主泊车系统需要一套停车场的高精地图，以及相应的实时定位系统。自主泊车中的实时定位系统一般采用车载传感器，如环视相机、前视相机、毫米波雷达等，通过传感器提取的信息跟高精地图进行比对，实现对于车辆在高精地图中的定位。在这过程中，基于毫米波/视觉SLAM定位技术或基于高精度地图+语义目标检测的视觉定位是常见的解决方法。然而，毫米波定位法容易在车身周围产生无法感知的盲区、视觉语义目标检测在目标离车辆距离很近时难以正常工作，甚至在很多场景出不一定存在具有明确辨识目标，因此这些方法具有一定的局限性，无法应用于更复杂的场景。
技术实现思路
<br>本技术针对现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地下停车场融合定位系统，其特征在于，包括短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置、控制器；/n所述短距超声波雷达为八个，长距超声波雷达为四个，环视摄像装置为四个；/n所述短距超声波雷达分别布置在车身的车头与车尾端，车头与车尾端各布置四个；/n所述长距超声波雷达分别布置在车身的前后两侧端，每侧各布置两个；/n所述环视摄像装置分别布置在车头、车尾端，以及车身的两侧端；/n所述控制器布置在车身内，短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置均通过线束与控制器相连接；/n所述环视摄像装置的安装高度大于70cm，布置在车头的环视摄像装置向下倾角为20度至30度，布置在车尾的环视摄像装置向下倾...

【技术特征摘要】
1.一种地下停车场融合定位系统，其特征在于，包括短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置、控制器；
所述短距超声波雷达为八个，长距超声波雷达为四个，环视摄像装置为四个；
所述短距超声波雷达分别布置在车身的车头与车尾端，车头与车尾端各布置四个；
所述长距超声波雷达分别布置在车身的前后两侧端，每侧各布置两个；
所述环视摄像装置分别布置在车头、车尾端，以及车身的两侧端；
所述控制器布置在车身内，短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置均通过线束与控制器相连接；
所述环视摄像装置的安装高度大于70cm，布置在车头的环视摄像装置向下倾角为20度至30度，布置在车尾的环视摄像装置向下倾角为25度至35度，布置在车身的两侧环视摄像装置与车身垂直安装。


2.根据权利要求1所述的地下...

【专利技术属性】
技术研发人员：温加睿，蒋如意，田钧，马光林，于萌萌，
申请(专利权)人：上海追势科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31