一种基于车载超声传感器的车辆实时定位方法技术

本发明专利技术提供了一种基于车载超声传感器的车辆实时定位方法，属于车辆定位领域，该车辆实时定位给方法基于狭窄上下坡道路两旁的障碍物和车载超声传感器探测车辆周边障碍物与车辆之间的距离信息建立的车辆周边障碍物分布概率图，将车辆周边障碍物分布概率图与地图信息内内车道两旁的障碍物进行比对匹配获取车辆位置。该车辆实时定位方法基于车载超声传感器，利用超声传感器探测车辆与车辆周边障碍物之间的距离数据，分析获取障碍物的概率部分，结合超声传感器的安装位置、较低和超声FOV标定结果，获取车辆周围障碍物的分布概率图，将分布概率图与地图匹配，滤波迭代优化获得车辆当前位置，定位精确，适用于狭窄道路车辆定位。位。位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载超声传感器的车辆实时定位方法


[0001]本专利技术属于车辆定位
，尤其涉及一种基于车载超声传感器的车辆实时定位方法。

技术介绍

[0002]自主泊车系统是一种用于解决车辆从停车场入口到停车位之间的车辆自动驾驶的问题的系统，该系统通过车载运算单元以及车载的传感器实现对于环境的感知、路径避障、车位搜寻以及车位泊入等全自动功能。同时，为了实现停车场范围内的自主巡航，自主泊车系统需要一套停车场的高精地图，以及相应的实时定位系统。
[0003]自主泊车中的实时定位系统一般采用车载传感器，如环视相机、前视相机、毫米波雷达等，通过传感器提取的信息跟高精地图进行比对，实现对于车辆在高精地图中的定位，此过程中，基于相机和基于毫米波雷达等的定位可以有各种方案，比如基于相机的定位中常用的语义地图以及基于语义检测的视觉定位，毫米波和相机都可以采用的SLAM定位技术，更有甚者采用基于深度学习回归的端到端定位方案。但是采用相机的定位方案也有其局限性，比如定位能力和精度跟相机的安装位置、相机镜头参数等有关，因此无法适应缺乏语义和纹理，或者非常狭窄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车载超声传感器的车辆实时定位方法，其特征在于，所述车辆实时定位方法包括如下步骤：S1、建立至少包括车道两旁障碍物的狭窄上下坡道路的高精地图，并对超声传感器和超声FOV进行标定；S2、超声探测获取距自身最近的障碍物的距离信息；S3、根据获取的距离信息，获取对于FOV内的障碍物概率分布；S4、根据超声传感器和超声FOV的标定结果，获取车辆周围障碍物的分布概率图；S5、将获取的分布概率图与高精地图数据匹配，获取唯一匹配结果；S6、输出车辆当前位置。2.如权利要求1所述的基于车载超声传感器的车辆实时定位方法，其特征在于，所述超声传感器的标定包括超声传感器在车辆坐标系下的安装位置以及角...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋如意，温加睿，马光林，于萌萌，田钧，
申请(专利权)人：上海追势科技有限公司，
类型：发明
国别省市：