本发明专利技术提供一种牵引辅助装置，其主要在连接拖车的车辆倒车时，能够在感官上容易理解的方式辅助倒车。牵引辅助装置(5)具备：控制部(11)，其辅助通过连接器(2)连接有拖车(3)的车辆(1)的倒车；显示器(12)，其至少在车辆(1)倒车时，从车辆前方侧观察车辆后方侧后视的状态显示安装在车辆(1)的后部的连接器(2)的周围。控制部(11)具备：警报角计算部(15)，其在倒车时，获取相同或者小于由车辆(1)和拖车(3)引起折刀现象的折刀角度(13)的警报角度(14)；以及警报产生部(18)，其在车辆(1)和拖车(3)形成的拖车角(4)超过警报角度(14)时发出警报。拖车角(4)超过警报角度(14)时发出警报。拖车角(4)超过警报角度(14)时发出警报。
【技术实现步骤摘要】
牵引辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种牵引辅助装置。
技术介绍
[0002]在诸如汽车等的车辆中，通过将连接器安装在车辆的后部，使拖车能够连接于连接器并被牵引。
[0003]众所周知，在与拖车连接的车辆中，在倒车时，如果车辆与拖车形成的角度在一定程度上变得比一定水平更陡，则拖车由于所谓的折刀现象(Jackknifing phenomenon)而不能够移动。在发生这种折刀现象时，倒车的车辆有可能与停止状态的拖车发生碰撞，因此必须小心地向后移动(倒车)车辆，以免引起折刀现象。
[0004]因此，已经开发有一种倒车辅助装置，其用于以监视车辆的倒车并执行转向操作从而不发生折刀现象(例如，参照专利文献1)。
[0005](现有技术文献)
[0006](专利文献)
[0007]专利文献1：美国专利申请公开号2015/0344067A1
技术实现思路
[0008](专利技术所要解决的问题)
[0009]但是，在上述专利文献1所记载的倒车辅助装置中，由于以从上方朝向正下方俯视的方式观察(监视)显示在安装于车辆的显示器上的车辆与拖车之间的角度，并且通过转动设置在显示器周围的控制旋钮来间接实施车辆的转向操作，因此难以在感官上理解显示与控制旋钮之间的关系，此外，还存在难以通过控制旋钮操作等的问题。
[0010]因此，本专利技术鉴于上述的问题而做出。
[0011](解决问题所采用的措施)
[0012]针对上述问题，本专利技术提供一种牵引辅助装置，其特征在于，具备：控制部，其辅助通过连接器连接有拖车的车辆的倒车；显示器，其至少在所述车辆倒车时，从车辆前方侧观察车辆后方侧后视的状态显示安装在所述车辆的后部的所述连接器的周围，所述控制部具备：警报角计算部，其在倒车时，获取相同或者小于由所述车辆和所述拖车引起折刀现象的折刀角度的警报角度；以及警报产生部，其在所述车辆和所述拖车形成的拖车角超过所述警报角度时发出警报。
[0013](专利技术的效果)
[0014]根据本专利技术的上述构成，在倒车连接有拖车的车辆时，能够地在感官上容易理解的方式辅助倒车等。
附图说明
[0015]图1是表示具备实施例的牵引辅助装置的车辆以及连接于该车辆的拖车的状态的
侧面图。
[0016]图2是表示图1的连接器的立体图。
[0017]图3是示出拖车角的车辆和拖车的平面图。
[0018]图4是表示牵引辅助装置的概要的框图。
[0019]图5是表示显示器的显示的图。
[0020]图6是表示牵引辅助装置的控制部的框图。
[0021]图7是表示折刀角度、不产生折刀角度的转向范围和警报角度之间的关系的图。
[0022]图8是示出角度検出装置的车辆后部的立体图。
[0023]图9是示出要被代入用于计算折刀角度和拖车角速度的关系表达式的车辆和拖车的参数的平面图。
[0024]图10是示出用于获得增益的地图的图。其中，图10A是获得拖车速度阈值，图10B是获得拖车加速度阈值，图10C是获得轮胎角度阈值，图10D是获得拖车角速度阈值的地图。
[0025]图11是示出将转向可能区域限制在警报角度的内侧区域内的状态的图。
[0026]图12A是示出转向可能区域被变窄之前的图，图12B是示出转向可能区域被被变窄至转向限制角附近的状态的图。
[0027]图13是示出拖车角和转向角之间的关系的曲线图。其中，图13A是示出拖车角的随时间变化的曲线图，图13B是示出转向角的随时间变化的曲线图。
[0028]图14是表示增加操作时的转向的状态的图。其中，图14A是增加操作之前的(时间t1)状态，图14B是增加操作中(时间t2)的状态。
[0029]图15是不实施转向角的限制的情况时的流程图。
[0030]图16是实施转向角的限制的情况时的流程图。
具体实施方式
[0031]以下，基于附图对实施方式进行详细说明。
[0032]图1～图16是用于该实施方式的说明。
[0033][实施例1][0034]＜构成＞以下，对该实施例的构成进行说明。
[0035]如图1所示，通过将连接器2(图2)安装于汽车等的车辆1的后部，使拖车3连接于连接器2，来实施拖车3的牵引。
[0036]由于连接拖车3的车辆1(牵引车辆)的行为与普通车辆1不同，因此必须习惯于驾驶。例如，在车辆1与拖车3之间，由于车辆1的加速或减速等时的拖车3的惯性而在拖车3和车辆1之间产生速度差和角度变化，使拖车3相对于车辆1产生较大的如
”く”
的字状(或者L字状)的弯曲的所谓的折刀现象的可能性，从而需要注意陷入折刀现象。尤其是，驾驶牵引车辆在倒车时的驾驶操作较难，车辆1和拖车3形成的角度(拖车角4，图3)在一定程度上变大(折刀角度13)时，或者，拖车3相对于车辆1弯曲成急角度的状态时，由于折刀现象而使拖车3变得不动。另外，拖车角4能够由(以车辆1为基准)车辆前后方向X的朝向为0度的拖车3的左右(车辆宽度方向Y)的偏摆角等来显示(例如，可以设为右侧为+角度，左侧为－角度等(另外，+和－可以是相反的))。而且，图3的扇形范围的内侧是不发生小于折刀角度13的折刀现象的范围(后述的容许转向区域31)。
[0037]因此，相对于牵引拖车3的车辆1，设置有如图4所示的牵引辅助装置5。本实施例的牵引辅助装置5是用于提供辅助的装置，以使车辆1在倒车时不会陷入折刀现象。牵引辅助装置5通过安装在车辆1而成为车辆1的一部分。
[0038]本牵引辅助装置5具有以下构成(构造)。
[0039]“牵引辅助装置5的基本的构成”[0040](1)牵引辅助装置5包括：控制部11，其用于辅助由连接器2将拖车3连接于车辆1的倒车；显示器12，其至少在车辆1的倒车时，以从车辆前方侧朝向车辆后方侧观察后方的状态(图5)显示安装在车辆1的后部的连接器2的周围。
[0041]如图6所示，控制部11包括：警报角计算部15，其在倒车时，计算相等或者小于由车辆1和拖车3产生折刀现象的折刀角度13(图7)的角度的警报角度14(图7)；警报产生部18，其在车辆1与拖车3形成的拖车角4超过警报角度14时，发出警报。
[0042]在此，拖车3是由车辆1牵引的被牵引车辆。拖车3是从动类型。
[0043]车辆1是牵引拖车3的牵引车辆。车辆1是自行推进可能(能够前进或者倒车等)，并(通过左右的转向)能够变换方向或者改变方向。车辆1能够使用具有由乘员驾驶或者辅助乘员驾驶的功能，或者，代替乘员进行自动驾驶的功能(驾驶辅助车辆或者自动驾驶车辆等)。在驾驶辅助车辆或者自动驾驶车辆等的车辆1配备自动制动系统21或自动转向系统22(图6)中的至少一个。自动制动系统21和自动转向系统22安装在车辆1而成为诸如驾驶辅助车辆或者自动驾驶车辆等的车辆1的一部分。
[0044]控制部11主要由演算控制装置(安装在车辆1上计算机等本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牵引辅助装置，其特征在于，具备：控制部，其对通过连接器连接有拖车的车辆的倒车进行辅助；显示器，其至少在所述车辆倒车时，从车辆前方侧观察车辆后方侧的后视的状态显示安装在所述车辆后部的所述连接器的周围，所述控制部具备：警报角计算部，其在倒车时，求出警报角度，该警报角度相同或者小于由所述车辆和所述拖车引起折刀现象的折刀角度；以及警报产生部，其在所述车辆与所述拖车形成的拖车角超过所述警报角度时发出警报。2.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，所述控制部包括重叠显示部，该重叠显示部将位于所述警报角度内侧的内侧区域的至少一部分重叠于所述连接器的位置并显示在所述显示器。3.根据权利要求2所述的牵引辅助装置，其中，所述警报角计算部基于所述折刀角度，并使用车速、加速度、转向角、拖车角速度中的至少一个来不断更新所述警报角度；所述重叠显示部将更新了的所述警报角度的内侧区域的至少一部分顺次显示在所述显示器上。4.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，所述控制部包括推定时间计算部，该推定时间计算部使用拖车角速度来求出到达所述折刀角度为止的推定时间。5.根据权利要求4所述的牵引辅助装置，其中，所述控制部包括制动操作部，该制动操作部在所述推定时间计算部...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本健介，樱井谅，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：
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