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提供一种停车支援装置及停车支援方法，与停车环境相对应地使车辆停到停车分区内的适宜位置。停车支援装置(100)具备：地图生成部(155)，其基于声呐(10)的检测结果，生成示出存在于本车辆(1)周围的障碍物(310)的位置的障碍物地图(300...
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