自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车路径规划方法，该方法包括：将车辆行驶至泊车初始位置，所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。解决了用户泊车困难的问题，达到了在保证安全屏障、不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能的泊车路径识别最优路径及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种自动泊车路径规划方法。
技术介绍
现有技术中的泊车系统通常存在泊车过程中车位选择困难，泊车需要驾驶员在泊车过程中人为进行辅助控制操作，对驾驶员的实际操作具有较高的依赖性，且遇到障碍物无法安全避障且重新规划路径的问题。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种自动泊车路径规划方法，解决了用户泊车困难的问题，达到了在不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能泊车最优路径识别及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。本申请实施例提供了一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。在一实施例中，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；/n基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；/n基于泊车辅助信息选择当前条件下的最优路径；/n基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；
基于泊车辅助信息选择当前条件下的最优路径；
基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。


2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括：
检测周围环境并识别空车位；
当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置。


3.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。


4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位。


5.如权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。


6.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述空车位包括：
以车位线示出的垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨子钰，李纯灵，周翔，曲延羽，周剑锐，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45