用于幕墙的定位装置、作业设备及定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于幕墙的定位装置、作业设备及定位方法，该定位装置包括：处理单元；激光发射单元，用于发射激光至幕墙，所述处理单元和所述激光发射单元通过固定板固定连接；以及电连接的设置于所述处理单元的摄像单元，所述摄像单元包括单目摄像头；其中，所述摄像头的朝向和所述激光发射单元发射的激光光束之间呈预设夹角，所述摄像单元用于采集被激光照射的缝隙的图像，所述处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数，获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息并能够精确定位。

【技术实现步骤摘要】
用于幕墙的定位装置、作业设备及定位方法
本专利技术涉及机器视觉领域，特别是一种用于幕墙的定位装置、作业设备及定位方法。
技术介绍
随着城镇化快速推进与发展，城市的高层建筑越来越多，每年仅新建玻璃幕墙约为9000万平方米，若包含铝塑等其他幕墙装饰材料，面积将更为巨大。现人们对于幕墙的美观要求以及政府对高层外墙的清洗标准，使外墙清洗、监测维护等悬挂高空作业越来越多。而目前绝大部分高空作业仍采用人工方式，随着科技进步、无人化的发展，机器取代此类人工将是必然的趋势。若采用智能清洗机器人去完成上述工作，定位将是智能清洗机器人在工作中面临的重要问题。由于高楼幕墙的外立面存在着结构复杂、光线环境复杂、信号干扰严重等问题，导致传统的定位方式更加难以适应。以传统的GPS为例，在理想条件下精度只能精确到米，而在建筑物复杂的情况下误差将难以估计，而北斗或实时动态载波相位差分(简称RTK)等更先进的定位技术，在幕墙的复杂情况下也难以保证厘米级的定位精度。若采用传统的机器视觉或毫米波雷达也会被建筑幕墙复杂的材料特性所干扰，难以维持定位精度。若采用安装轨道等方式强本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于幕墙的定位装置，幕墙包括装饰面板和用于支撑所述装饰面板的框架，在所述装饰面板和所述框架的边缘结合位置具有缝隙，其特征在于，所述定位装置包括：/n处理单元；/n激光发射单元，用于发射激光至幕墙，所述处理单元和所述激光发射单元通过固定板固定连接；以及/n电连接的设置于所述处理单元的摄像单元，所述摄像单元包括单目摄像头；/n其中，所述摄像头的朝向和所述激光发射单元发射的激光光束之间呈预设夹角，所述摄像单元用于采集被激光照射的缝隙的图像，所述处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数，获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息。/n

【技术特征摘要】
20200831 CN 20201089718221.一种用于幕墙的定位装置，幕墙包括装饰面板和用于支撑所述装饰面板的框架，在所述装饰面板和所述框架的边缘结合位置具有缝隙，其特征在于，所述定位装置包括：
处理单元；
激光发射单元，用于发射激光至幕墙，所述处理单元和所述激光发射单元通过固定板固定连接；以及
电连接的设置于所述处理单元的摄像单元，所述摄像单元包括单目摄像头；
其中，所述摄像头的朝向和所述激光发射单元发射的激光光束之间呈预设夹角，所述摄像单元用于采集被激光照射的缝隙的图像，所述处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数，获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息。


2.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述预设夹角为0度至90度之间。


3.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述激光发射单元发射的激光为一字型或者十字型激光。


4.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括电连接于所述处理单元的云台组件，所述云台组件包括第一固定架和第一电机，所述第一电机的一端固定于所述第一固定架，所述第一电机的另一端固定于所述固定板，所述第一电机的轴线平行或者垂直所述摄像单元的朝向，以使得第一固定架相对于处理单元旋转运动。


5.如权利要求4所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述云台组件还包括第二固定架和第二电机，所述第二电机的一端固定于所述第二固定架，另一端固定于所述第一固定架，所述第一电机的轴线垂直于所述第二电机的轴线，以使得第一固定架相对于第一固定架旋转运动。


6.如权利要求5所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述云台组件还包括第三固定架和第三电机，所述第三电机的一端固定于所述第二固定架，另一端固定于所述第三固定架，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：万然，刘方博，周嘉骏，余艺歆，
申请(专利权)人：点狮科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33