一种骨折块定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种骨折块定位方法及装置，涉及医疗技术领域。该方法应用于电子设备，包括：获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果。与现有技术相比，应用本发明专利技术实施例提供的方案，可以实现在减少辐射伤害的情况下，提高骨折部位的各个骨折块的位置和姿态的确定准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种骨折块定位方法及装置
本专利技术涉及医疗
，特别是涉及一种骨折块定位方法及装置。
技术介绍
对于骨折患者而言，关于骨折部位的复位是骨折固定之前的必要过程。其中，所谓复位是指：对骨折部位进行复位闭合，也就是，对骨折部位由于断裂形成的多块骨折块进行复位闭合。在复位的过程中，医生需要借助一些处理方式来确定骨折部位的多块骨折块中，各个骨折块的位置和姿态，得到各个骨折块的定位结果。例如，医生可以借助X光对骨折部位进行透视，根据X光图像确定骨折部位的各个骨折块的位置和姿态，得到各个骨折块的定位结果。然而，X光透射将会增加病人和医生在复位过程中的辐射伤害。基于此，当前亟需一种骨折块定位方法，以实现在减少辐射伤害的情况下，提高骨折部位的各个骨折块的位置和姿态的确定准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种骨折块定位方法及装置，以实现在减少辐射伤害的情况下，提高骨折部位的各个骨折块的位置和姿态的确定准确性。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种骨折块定位方法，应用于电子设备，所述方法包括：获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果；其中，所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系是基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系确定的；所述第二坐标转换关系是基于所述待复位的骨折块所在的骨折部位的扫描图像和初始图像确定的；所述初始图像是预设的图像采集设备对初始状态下的所述骨折部位进行图像采集得到的，且所述初始图像包含所述定位标记；所述扫描图像包含至少四个标记球，所述至少四个标记球设置在安装在所述骨折部位的骨折块上的定位装置上；所述定位系统坐标系为所述图像采集设备对应的三维坐标系，所述扫描坐标系为所述扫描图像对应的三维坐标系。可选的，一种具体实现方式中，所述获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果的步骤，包括：获取所述图像采集设备拍摄得到的包括所述定位标记的图像；对所获取到的图像进行目标识别，得到所述定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果。可选的，一种具体实现方式中，所述骨折部位包括多个骨折块，所述方法还包括：输出所述骨折部位所包括的各个骨折块的三维图像；其中，每个骨折块的三维图像是基于该骨折块在所述扫描坐标系中的第三定位结果确定的。可选的，一种具体实现方式中，所述骨折部位包括多个骨折块，每个骨折块上安装有一个具有定位标记的定位装置；每个定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系的确定方式，包括：基于每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息，确定该定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系；其中，每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息是基于所述初始图像确定的；基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系，以及每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系，确定每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述扫描坐标系的第一坐标转换关系。可选的，一种具体实现方式中，至少两个定位装置上设置有标记球，每个设置有标记球的定位装置上设置的标记球的数量至少为两个，每个标记球能够在所述扫描图像中显影；所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系的确定方式，包括：基于所述骨折部位的扫描图像，确定每个标记球在所述扫描坐标系中的第一坐标；并基于所述骨折部位的初始图像，确定每个设置有标记球的定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的第二坐标；基于设置有标记球的定位装置上的标记球和定位标记的位置关系，以及所述第二坐标，确定每个标记球在所述定位系统坐标系中的第三坐标；基于每个标记球在所述扫描坐标系中的第一坐标和每个标记球在所述定位系统坐标系中的第三坐标，确定所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系。第二方面，本专利技术实施例提供了一种骨折块定位装置，应用于电子设备，所述装置包括：结果获取模块，用于获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；骨折块定位模块，用于基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果；其中，所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系是基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系确定的；所述第二坐标转换关系是基于所述待复位的骨折块所在的骨折部位的扫描图像和初始图像确定的；所述初始图像是预设的图像采集设备对初始状态下的所述骨折部位进行图像采集得到的，且所述初始图像包含所述定位标记；所述扫描图像包含至少四个标记球，所述至少四个标记球设置在安装在所述骨折部位的骨折块上的定位装置上；所述定位系统坐标系为所述图像采集设备对应的三维坐标系，所述扫描坐标系为所述扫描图像对应的三维坐标系。可选的，一种具体实现方式中，所述结果获取模块具体用于：获取所述图像采集设备拍摄得到的包括所述定位的图像；对所获取到的图像进行目标识别，得到所述定位在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果。可选的，一种具体实现方式中，所述骨折部位包括多个骨折块，所述装置还包括：图像输出模块，用于按照所述骨折部位的每个骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果，输出所述骨折部位的各个骨折块的扫描子图像；其中，每个骨折块的扫描子图像是通过对所述扫描图像进行图像分割得到的。可选的，一种具体实现方式中，所述骨折部位包括多个骨折块，每个骨折块上安装有一个具有定位标记的定位装置；所述装置还包括：用于确定每个定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系的第一关系确定模块；所述第一关系确定模块，具体用于：基于每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息，确定该定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系；其中，每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息是基于所述初始图像确定的；基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系，以及每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系，确定每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述扫描坐标系的第一坐标转换关系。可选的，一种具体实现方式中，至少两个定位装置上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种骨折块定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：/n获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；/n基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果；/n其中，所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系是基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系确定的；所述第二坐标转换关系是基于所述待复位的骨折块所在的骨折部位的扫描图像和初始图像确定的；所述初始图像是预设的图像采集设备对初始状态下的所述骨折部位进行图像采集得到的，且所述初始图像包含所述定位标记；所述扫描图像包含至少四个标记球，所述至少四个标记球设置在安装在所述骨折部位的骨折块上的定位装置上；所述定位系统坐标系为所述图像采集设备对应的三维坐标系，所述扫描坐标系为所述扫描图像对应的三维坐标系。/n

【技术特征摘要】
1.一种骨折块定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；
基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果；
其中，所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系是基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系确定的；所述第二坐标转换关系是基于所述待复位的骨折块所在的骨折部位的扫描图像和初始图像确定的；所述初始图像是预设的图像采集设备对初始状态下的所述骨折部位进行图像采集得到的，且所述初始图像包含所述定位标记；所述扫描图像包含至少四个标记球，所述至少四个标记球设置在安装在所述骨折部位的骨折块上的定位装置上；所述定位系统坐标系为所述图像采集设备对应的三维坐标系，所述扫描坐标系为所述扫描图像对应的三维坐标系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果的步骤，包括：
获取所述图像采集设备拍摄得到的包括所述定位标记的图像；
对所获取到的图像进行目标识别，得到所述定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述骨折部位包括多个骨折块，所述方法还包括：
按照所述骨折部位的每个骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果，输出所述骨折部位的各个骨折块的扫描子图像；其中，每个骨折块的扫描子图像是通过对所述扫描图像进行图像分割得到的。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述骨折部位包括多个骨折块，每个骨折块上安装有一个具有定位标记的定位装置；
每个定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系的确定方式，包括：
基于每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息，确定该定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系；其中，每个定位装置上的定位标记在所述定位系统坐标系中的姿态信息是基于所述初始图像确定的；
基于所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系，以及每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述定位系统坐标系的第三坐标转换关系，确定每个定位装置对应的定位装置坐标系和所述扫描坐标系的第一坐标转换关系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，至少两个定位装置上设置有标记球，每个设置有标记球的定位装置上设置的标记球的数量至少为两个，每个标记球能够在所述扫描图像中显影；
所述扫描坐标系和所述定位系统坐标系的第二坐标转换关系的确定方式，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：何滨，沈丽萍，陈峰，王亭，徐琦，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33