自平衡移动平台制造技术

本实用新型专利技术提供一种自平衡移动平台，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；空间扫描装置设置于车体上并能够扫描车体预行驶路径上的路况；悬挂支架的一端转动连接于车体，悬挂支架的另一端转动连接于轮体；升降组件的一端转动连接于车体，升降组件的另一端转动连接于悬挂支架；升降组件能够在控制器的控制作用下伸缩，并通过调节悬挂支架的摆动位置调节轮体的高度。本实用新型专利技术提供的自平衡移动平台，通过设置空间扫描装置以及升降组件，能够在控制器的作用下保持车体的平衡，具有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
自平衡移动平台
本技术涉及移动平台
，尤其涉及一种自平衡移动平台。
技术介绍
坦克、导弹发射车、火箭运载平台等重要的大型设备，在工作或运输中对平整度要求都极为苛刻。但是目前仍有诸多大型设备还不能实现自平衡。以坦克为例，目前只有炮塔等任务设备具有自平衡的功能，而坦克底盘只具备基础的减震功能，不能帮助炮塔分担平衡任务。再以火箭发射平台为例，航天飞机的移动平台可以通过履带驱动，而小型火箭对平整度要求极高，只能采用轨道的方式，导致其兼容性较差。此外，民用或商业领域的诸多小型设备，例如无人快递车、无人货车以及外墙清洗设备等，同样因为缺乏自平衡能力而降低了自身的稳定性和兼容性。
技术实现思路
有鉴于此，提供一种自平衡移动平台，该自平衡移动平台用以实现自动平衡。本技术提供一种自平衡移动平台，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；所述空间扫描装置设置于所述车体上并能够扫描所述车体预行驶路径上的路况；所述悬挂支架的一端转动连接于所述车体，所述悬挂支架的另一端转动连接于所述轮体；所述升降组件的一端转动连接于所述车体，所述升降组件的另一端转动连接于所述悬挂支架；所述升降组件能够在所述控制器的控制作用下伸缩，并通过调节所述悬挂支架的摆动位置调节所述轮体的高度。进一步地，所述升降组件包括伸缩臂以及减震器底座；所述伸缩臂包括固定端以及能够相对所述固定端滑动的伸缩端，所述固定端转动连接于所述车体，所述伸缩端连接于所述减震器底座，所述减震器底座转动连接于所述悬挂支架。进一步地，所述升降组件还包括减震弹簧，所述减震弹簧套设所述伸缩臂，且所述减震弹簧的一端抵持所述伸缩臂，另一端抵持所述减震器底座；或者，所述伸缩臂为液压缸、气缸或者直线电机中的至少一者。进一步地，所述空间扫描装置为毫米波雷达。进一步地，所述自平衡移动平台包括第一检测装置，所述第一检测装置用于检测每个所述轮体的负载并生成负载信息，所述第一检测装置能够将所述负载信息传递至所述控制器处；及/或，所述自平衡移动平台包括第二检测装置，所述第二检测装置用于检测所述车体的姿态并生成姿态信息，所述第二检测装置能够将所述姿态信息传递至所述控制器处。进一步地，所述轮体为从动轮。进一步地，所述轮体为驱动轮，所述自平衡移动平台包括驱动电机，所述驱动电机连接于所述驱动轮并能够驱动所述驱动轮转动。本技术提供的自平衡移动平台，通过设置空间扫描装置以及升降组件，能够在控制器的作用下保持车体的平衡；自平衡移动平台对路况具有高度的兼容性，具有广泛的应用前景和实用价值。附图说明图1为本技术一个实施方式中自平衡移动平台的立体结构示意图；图2为图1所示自平衡移动平台的立体拆解示意图；图3为图1所示悬挂支架及升降组件的结构示意图；图4为图3所示悬挂支架及升降组件的拆解示意图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请一并参阅图1至图2，图1为本技术一个实施方式中自平衡移动平台100的立体结构示意图，图2为图1所示自平衡移动平台100的立体拆解示意图。自平衡移动平台100用于实现自主移动，其能够在沿预设路径行驶的过程中自主保持平衡，自平衡移动平台100可根据实际路况保持平衡，具有较佳的稳定性和路况兼容性。可以理解，本技术提供的自平衡移动平台100不仅可以为坦克、导弹发射车、火箭运载平台等用作军事用途的自移动设备，还可以为无人快递车、无人货车、外墙清洗设备等民生和商业用途的自移动设备。自平衡移动平台100包括车体10、空间扫描装置20、悬挂支架30、轮体40、升降组件50以及控制器(图未示)。空间扫描装置20设置在车体10上，悬挂支架30的一端转动连接于车体10，另一端转动连接于轮体40；轮体40设置在悬挂支架30上并能够相对悬挂支架30转动；升降组件50的一端转动连接于车体10，另一端转动连接于悬挂支架30；控制器耦合于空间扫描装置，并能够控制升降组件50进行升降。车体10用于承载空间扫描装置20、悬挂支架30、轮体40、升降组件50以及控制器；空间扫描装置20用于扫描并获取路面信息；悬挂支架30用于将轮体40悬设在地面和车体10之间；轮体40用于导向车体10的运动；升降组件50用于通过自身的伸缩来调节悬挂支架30的摆设角度；控制器用于接收空间扫描装置20获取的路面信息，并据此主动调节升降组件50的伸缩量。空间扫描装置20扫描路况并生成路面信息，空间扫描装置20将路面信息传输至控制器中；控制器根据路面信息决定轮体40所需要调整到的高度，并调节升降组件50的伸缩量；升降组件50伸缩并带动悬挂支架30摆动，从而调节设置于悬挂支架30上的轮体40的高度。由于轮体40在高度调节时还具有在车体10行进方向上的位移量，轮体40在高度和行进量上的双因素调节能够更佳贴合路况，在减震缓冲的效果上要优于仅有高度这一单因素调节的有益效果。具体地，车体10用作自平衡移动平台100的整体运动平台，其可以根据自平衡移动平台100的实际用途，既可以对应作为载人汽车的底盘，也可以对应作为坦克等设备的主体部位。车体10的实际用途，可以根据实际的需要选择。空间扫描装置20具有三维扫描功能，其安装在车体10车头的一端，并可根据行驶路径上的路况信息生成三维模型数据。此外，空间扫描装置20在进行路况扫描时还能够检测到行驶路径上是否存在障碍物，避免车体10在行驶时与障碍物发生碰撞，从而使得平台具有自主避障的功能，整车的安全性和稳定性提升。需要说明的是，空间扫描装置20扫描的是自平衡移动平台100预行驶路径上的路况，也即扫描车体10前方位于预设距离下的道路路况信息，而非车体10在当前位置处的路况信息。预设距离的长短设置，可以根据控制器的反应和计算能力配适。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡移动平台，其特征在于，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；所述空间扫描装置设置于所述车体上并能够扫描所述车体预行驶路径上的路况；所述悬挂支架的一端转动连接于所述车体，所述悬挂支架的另一端转动连接于所述轮体；所述升降组件的一端转动连接于所述车体，所述升降组件的另一端转动连接于所述悬挂支架；所述升降组件能够在所述控制器的控制作用下伸缩，并通过调节所述悬挂支架的摆动位置调节所述轮体的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种自平衡移动平台，其特征在于，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；所述空间扫描装置设置于所述车体上并能够扫描所述车体预行驶路径上的路况；所述悬挂支架的一端转动连接于所述车体，所述悬挂支架的另一端转动连接于所述轮体；所述升降组件的一端转动连接于所述车体，所述升降组件的另一端转动连接于所述悬挂支架；所述升降组件能够在所述控制器的控制作用下伸缩，并通过调节所述悬挂支架的摆动位置调节所述轮体的高度。


2.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述升降组件包括伸缩臂以及减震器底座；所述伸缩臂包括固定端以及能够相对所述固定端滑动的伸缩端，所述固定端转动连接于所述车体，所述伸缩端连接于所述减震器底座，所述减震器底座转动连接于所述悬挂支架。


3.如权利要求2所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述升降组件还包括减震弹簧，所述减震弹簧套设所述伸缩臂，且所述减震弹簧的一端抵持所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘方博，万然，周嘉骏，余艺歆，
申请(专利权)人：点狮科技浙江有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33