本发明专利技术公开了一种抢险救灾机器人装置，涉及抢险救灾的技术领域，其技术方案要点是包括结构部件，其设置有若干个，若干结构部件的长度方向相同，若干结构部件沿长度方向排布，若干结构部件排布后的两端分别为前端和后端；相邻的两结构部件能够在结构部件的长度方向上相互靠近和远离，位于两端的两结构部件相互背离的一端都设置有上下伸缩的固定杆，固定杆能够向下插入到地面中，移动的过程中，结构部件为一条直线且移动过程中不会产生大角度偏转，在较小孔洞中也能够实现移动。
【技术实现步骤摘要】
抢险救灾机器人装置
本专利技术涉及抢险救灾的
，更具体的说，它涉及一种抢险救灾机器人装置。
技术介绍
智能机器人已经开始代替人类完成很多类型的工作，其中就包括一些高危的动作，由于智能机器人与人类相比，其本身的结构功能相对比较强大，并且相比较于人类能够适应更多危险场景。抢险机器人就是一种常见的智能机器人，其应用在抢险救灾工作当中，不仅仅能够提升抢险救灾的工作效率，还能够有效降低抢险救灾工作人员的伤亡率。现有的抢险救灾当中应用的智能机器人，在陆地上行走的时候，大多通过蛇形或者是履带的形式来行走，但是不论是蛇形还是履带式行走，在遇到较小孔洞的时候，都不容易钻入到孔洞当中。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种抢险救灾机器人装置，其在移动的过程中，结构部件为一条直线且移动过程中不会产生大角度偏转，在较小孔洞中也能够实现移动。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种抢险救灾机器人装置，包括结构部件，其设置有若干个，若干结构部件的长度方向相同，若干结构部件沿长度方向排布，若干结构部件排布后的两端分别为前端和后端；相邻的两结构部件能够在结构部件的长度方向上相互靠近和远离，位于两端的两结构部件相互背离的一端都设置有上下伸缩的固定杆，固定杆能够向下插入到地面中。通过采用上述技术方案，行走时，前端固定杆插入地面，后端固定杆收缩，然后相邻两结构部件朝向相互靠近的方向移动，拉动后端固定杆向前移动，然后后端固定杆插入地面，前端固定杆收缩，相邻两结构部件朝向相互远离的方向移动，推动前端固定杆向前移动，实现移动；在进行陆地爬行的时候，模仿毛毛虫爬行原理移动；在移动的过程中，结构部件为一条直线且移动过程中不会产生大角度偏转，在较小孔洞中也能够实现移动。本专利技术进一步设置为：相邻两结构部件中，靠近后端的结构部件中设置有螺纹套，靠近前端的结构部件上设置有传动杆，传动杆从螺纹套靠近前端的一端伸入螺纹套中并且与螺纹套螺纹连接在一起。通过采用上述技术方案，传动杆或者螺纹套转动，就能够实现相邻两结构部件之间的滑动。本专利技术进一步设置为：设置有传动杆的结构部件上设置有用于容纳传动杆的容纳孔，所述传动杆能够收纳到容纳孔中。通过采用上述技术方案，在不使用时，将传动杆收入到容纳孔当中，对传动杆进行收纳。本专利技术进一步设置为：设置有传动杆的结构部件上设置有动力组件，动力组件用于带动传动杆收入和伸出容纳孔。本专利技术进一步设置为：相邻的两结构部件既能够沿结构部件的长度方向进行滑动，也能够围绕竖直轴线进行转动；所述结构部件顶部设置有用于带动结构部件飞行的飞行扇叶。通过采用上述技术方案，当需要机器人飞行的时候，转动结构部件，使得若干不同结构部件上的飞行扇叶的转动轴线不处于同一竖直平面内，从而使得机器人在飞行扇叶的作用下能够平稳的进行飞行。本专利技术进一步设置为：所述结构部件包括靠近前端位置的第一组成件以及靠近后端的第二组成件，第一组成件和第二组成件固定连接在一起并且第一组成件的底部与第二组成件的顶部相互平齐。通过采用上述技术方案，转动结构部件的时候，能够将位于后端的结构部件的第二组成件转动至位于前端的结构部件的第一组成件的底部，增加飞行时的稳定性。本专利技术进一步设置为：所述结构部件的同一侧都设置有辅助扇叶。通过采用上述技术方案，通过设置辅助扇叶，能够在机器人飞行的过程当中对飞行方向进行导向，并且还能够在需要在水上运动的时候，通过转动结构部件，通过各个辅助扇叶之间的配合，实现机器人的水上运动。本专利技术进一步设置为：还包括软轴，其用于带动辅助扇叶转动；动力轴，其用于带动软轴进行转动；导向套，其套设在软轴外侧并且动力轴靠近软轴的一端伸入导向套中；连接套，其有挠性材料制成，连接套由挠性材料制成，动力轴穿过连接套；以及调节组件，其用于通过改变连接套的形状来调节导向套的轴线。通过采用上述技术方案，在水上行动的时候，迎向运动方形的辅助扇叶的转动轴线与运动方向相同，其与扇叶，通过调节组件改变连接套的形状来调节导向套的轴线，从而改变辅助扇叶的转动轴线，能够通过其余的辅助扇叶来保持运动的方向，也能够通过改变其余辅助扇叶的转动轴线来推动机器人在水上进行转动。本专利技术进一步设置为：所述调节组件包括电磁铁，其固定连接在动力轴靠近软轴一端并且位于导向套中；偏心块轴，其固定连接在电磁铁背离软轴一侧，偏心块轴位于导向套靠近连接套一端并且偏心块轴外侧设置有弹性材料；以及偏心块，偏心块套设在动力轴上并且相对于动力轴的轴线偏心设置，偏心块位于连接套靠近导向套一端并且能够在电磁铁的磁力作用下被电磁铁吸合，偏心块被电磁铁吸合时，偏心块轴嵌入偏心块中并且偏心块轴能够带动偏心块一起转动。通过采用上述技术方案，当需要改变辅助扇叶的转动方向时，电磁铁通电产生磁力，将偏心块吸合在电磁铁上，从而使得偏心块轴嵌入到偏心块当中，此时偏心块也从连接套中运动之导向套中，此时动力轴转动，通过偏心块的转动来推动导向轴的轴线发生变化，导向套带动辅助扇叶的转动轴线发生变化并且能够带动连接套发生形变；将辅助扇叶的转动轴线调整到合适方向之后，电磁铁断电，在弹性材料的作用下，偏心块与偏心块轴脱离，使得偏心块滑入到连接套中。本专利技术进一步设置为：还包括轴套，其转动连接在导向套上，若干辅助扇叶能够相对轴套转动；轴套靠近辅助扇叶的一端开设有若干滑动槽，若干滑动槽与若干扇叶一一对应，对应的辅助扇叶嵌入到对应的滑动槽中，辅助扇叶能够在对应的滑动槽中转动；滑动槽背离转轴转动方向一侧设置有开设在轴套上的抵紧槽，抵紧槽中设置有固定连接在轴套上的弹性板，弹性板背离扇叶一侧固定连接有弹性件，当扇叶转动至抵紧槽背离滑动槽一端时，弹性板在弹性件的作用下抵紧在扇叶上。通过采用上述技术方案，辅助扇叶滑动至抵紧槽中并且抵紧在台阶部上时，轴套能够通过台阶部带动辅助扇叶进行转动。并且在进行转动的时候，弹性件通过自身的弹力将弹性板抵紧在辅助扇叶上，使得扇叶不容易在转动的过程当中与轴套之间发生相对转动；当机器人处于地面行走状态时，轴套不转动，如果辅助扇叶背离扇轴的一端碰撞到了异物，辅助扇叶能够在抵紧槽和滑动槽的空间当中进行转动，使得扇叶能够通过自身的转动越过异物。综上所述，本专利技术相比于现有技术具有以下有益效果：本专利技术行走时，前端固定杆插入地面，后端固定杆收缩，然后相邻两结构部件朝向相互靠近的方向移动，拉动后端固定杆向前移动，然后后端固定杆插入地面，前端固定杆收缩，相邻两结构部件朝向相互远离的方向移动，推动前端固定杆向前移动，实现移动，移动的过程中，结构部件为一条直线且移动过程中不会产生大角度偏转，在较小孔洞中也能够实现移动。附图说明图1为实施例的整体结构的示意图；图2为实施例体现容纳孔和螺纹套的剖视图；图3为实施例体现转轴的剖视图；图4位实施例体现滑槽的示意图；图5为实施例处于飞行状态的示本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抢险救灾机器人装置，其特征在于：包括结构部件(1)，其设置有若干个，若干结构部件(1)的长度方向相同，若干结构部件(1)沿长度方向排布，若干结构部件(1)排布后的两端分别为前端和后端；/n相邻的两结构部件(1)能够在结构部件(1)的长度方向上相互靠近和远离，位于两端的两结构部件(1)相互背离的一端都设置有上下伸缩的固定杆(2)，固定杆(2)能够向下插入到地面中。/n
【技术特征摘要】
1.一种抢险救灾机器人装置，其特征在于：包括结构部件(1)，其设置有若干个，若干结构部件(1)的长度方向相同，若干结构部件(1)沿长度方向排布，若干结构部件(1)排布后的两端分别为前端和后端；
相邻的两结构部件(1)能够在结构部件(1)的长度方向上相互靠近和远离，位于两端的两结构部件(1)相互背离的一端都设置有上下伸缩的固定杆(2)，固定杆(2)能够向下插入到地面中。
2.根据权利要求1所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：相邻两结构部件(1)中，靠近后端的结构部件(1)中设置有螺纹套(6)，靠近前端的结构部件(1)上设置有传动杆(5)，传动杆(5)从螺纹套(6)靠近前端的一端伸入螺纹套(6)中并且与螺纹套(6)螺纹连接在一起。
3.根据权利要求2所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：设置有传动杆(5)的结构部件(1)上设置有用于容纳传动杆(5)的容纳孔(13)，所述传动杆(5)能够收纳到容纳孔(13)中。
4.根据权利要求3所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：设置有传动杆(5)的结构部件(1)上设置有动力组件，动力组件用于带动传动杆(5)收入和伸出容纳孔(13)。
5.根据权利要求1所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：相邻的两结构部件(1)既能够沿结构部件(1)的长度方向进行滑动，也能够围绕竖直轴线进行转动；
所述结构部件(1)顶部设置有用于带动结构部件(1)飞行的飞行扇叶(3)。
6.根据权利要求5所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：所述结构部件(1)包括靠近前端位置的第一组成件(11)以及靠近后端的第二组成件(12)，第一组成件(11)和第二组成件(12)固定连接在一起并且第一组成件(11)的底部与第二组成件(12)的顶部相互平齐。
7.根据权利要求5所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：所述结构部件(1)的同一侧都设置有辅助扇叶(4)。
8.根据权利要求7所述的抢险救灾机器人装置，其特征在于：还包括软轴(84)，其用...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭智，刘国强，邵新波，王景亮，刘照辉，张文琦，高宇，
申请(专利权)人：郑州煤机智能工作面科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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