新型视觉引导机器人移动抓取系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括机械手，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括：龙门架、支撑架、第一转轴、电机、第一链轮、第二转轴、第二链轮、链条、皮带、相机支架和视觉相机；通过将视觉相机与机械手电连接，且视觉相机固定在相机支架上，视觉相机直接拍照计算后，将线性输送装置上传送物品的信号反馈给机械手，引导机械手进行抓取，既而提高生产效率。

A new type of vision guided robot mobile grabbing system

【技术实现步骤摘要】
新型视觉引导机器人移动抓取系统
本技术涉及视觉抓取系统
，具体而言，涉及一种新型视觉引导机器人移动抓取系统。
技术介绍
目前，在相关技术中，线性输送装置输送物品时，大多需要通过人工进行收集和抓取；然而随着技术的不断革新，全自动化生产线开始出现，而且人工抓取劳动强度较大，无法满足生产需要，具有局限性；因此，专利技术一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，来引导机器人进行抓取，来保证生产，提高生产效率就是十分必要的了。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种视觉抓取系统
有鉴于此，本技术提供了一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括机械手，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括：龙门架、支撑架、第一转轴、电机、第一链轮、第二转轴、第二链轮、链条、皮带、相机支架和视觉相机；龙门架包括两个立柱和横梁，两个立柱固定在地面上，横梁的两端分别与两个立柱连接，且机械手固定在横梁上；支撑架位于两个立柱之间，且支撑架固定在地面上；第一转轴与支撑架的一端转动连接，且第一转轴的一端穿出支撑架；电机与第一转轴相连接，且电机固定在支撑架的一侧上；两个第一链轮分别套设在第一转轴的两端；第二转轴与支撑架的另一端转动连接；两个第二链轮分别套设在第二转轴的两端；两个链条分别绕设在两个第一链轮和两个第二链轮的外侧；皮带同时绕设在第一转轴、第二转轴的外侧；相机支架固定在地面上；视觉相机与机械手电连接，且视觉相机固定在相机支架上。在该技术方案中，首先，龙门架包括两个立柱和横梁，通过地脚螺栓将两个立柱固定在地面上，载通过螺纹连接将横梁的两端分别与两个立柱连接，且机械手通过螺栓固定在横梁上，以提高整体的稳定性；其次，通过使支撑架位于两个立柱之间，且支撑架固定在地面上，以使线性输送装置位于机械手的正下方，从而便于机械手抓取线性输送装置输送的物品；再次，通过将第一转轴与支撑架的一端转动连接，第一转轴的一端穿出支撑架，并将电机与第一转轴相连接，且电机固定在支撑架的一侧上，以通过电机驱动第一转轴转动；再次，通过将两个第一链轮分别套设在第一转轴的两端，以使链轮跟随第一转轴转动；再次，通过将第二转轴与支撑架的另一端转动连接，并使两个第二链轮分别套设在第二转轴的两端，且两个链条分别绕设在两个第一链轮和两个第二链轮的外侧，以当电机驱动第一转轴电动第一链轮转动后，第一链轮带动绕设在其外侧的链条运动，链条又带动第二链轮转动；再次，通过将皮带同时绕设在第一转轴、第二转轴的外侧，以实现当第二链轮转动后带动第二转轴转动，皮带因受摩擦力而运动，实现线性输送装置的输送功能；再次，通过将相机支架固定在地面上，以提高相机支架的稳定性，从而提升视觉相机的稳定性；再次，通过将视觉相机与机械手电连接，且视觉相机固定在相机支架上，视觉相机直接拍照计算后，将线性输送装置上传送物品的信号反馈给机械手，引导机械手进行抓取，既而提高生产效率。采用此种连接方式，通过电机驱动皮带带动带动物品在线性输送装置上传输，然后视觉相机对物品进行拍照和计算后，将物品的信号反馈给机械手，对物品进行抓取，实现线性输送的自动化，以提高物品的输送效率，从而满足生产需要。具体的，视觉相机采用上海发那科机器人有限公司生产的IS016-15-11-19-18相机；机械手采用上海发那科机器人有限公司生产的R-1000iA-100F机器人。另外，本技术提供的上述技术方案中的新型视觉引导机器人移动抓取系统还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，新型视觉引导机器人移动抓取系统还包括：编码器；编码器与机械手电连接，编码器固定在电机上，且编码器与电机电连接。在该技术方案中，通过将编码器与机械手电连接，编码器固定在电机上，且编码器与电机电连接，通过编码器和机器人进行互联，在线性输送装置不停止的情况下，视觉相机直接拍照，反馈信号给机械手，编码器反馈物品位置反馈给机械手，使机械手进行移动抓取，从而提高生产效率。具体的，编码器采用上海发那科机器人有限公司生产的A860-030I-T003-3000P编码器。在上述技术方案中，优选地，相机支架还包括：固定杆、连接杆和支杆；固定杆的一端固定在地面上；连接杆的一端垂直连接在固定杆的另一端，且视觉相机固定在连接杆上；支杆的一端与固定杆固定连接，且支杆的另一端与连接杆相连接。在该技术方案中，通过将固定杆的一端通过地脚螺栓固定在地面上，以提高相机支架整体的稳定性；通过将连接杆的一端垂直连接在固定杆的另一端，且视觉相机固定在连接杆上，并将支杆的一端与固定杆固定连接，且支杆的另一端与连接杆相连接，以使连接杆、固定杆和支杆形成一个三角形结构，并通过这种结构来提升相机支架的稳定性，确保视觉相机随时处于一个稳定的状态，避免视觉相机抖动，从而确保视觉相机的拍摄效果，以使信号传输的更精准。在上述技术方案中，优选地，新型视觉引导机器人移动抓取系统还包括：照明灯；两个照明灯固定在连接杆上。在该技术方案中，通过将两个照明灯固定在连接杆上，以通过照明灯照明来确保视觉相机在光线不好的条件下，依然保持原有的拍摄效果。在上述技术方案中，优选地，新型视觉引导机器人移动抓取系统还包括：摩擦辊和支架；两个摩擦辊分别套设在第一转轴和第二转轴上；支架固定在支撑架内；其中，摩擦辊的直径等于支架的高度。在该技术方案中，通过将两个摩擦辊分别套设在第一转轴和第二转轴上，以增大皮带与第一转轴和第二转轴之间的摩擦力，从而避免皮带打滑，确保物品在线性输送装置上的位置精确，从而确保机械手抓取精准；通过将支架固定在支撑架内，且摩擦辊的直径等于支架的高度，以实现支架对皮带的支撑作用，避免物品数量多、重量大使皮带下陷，以进一步确保机械手可以精准抓取，提升系统整体的准确性，从而保证工作效率。在上述技术方案中，优选地，新型视觉引导机器人移动抓取系统还包括：滑块、连接部、调整部和调整杆；滑块上设置有滑槽，且两个滑块分别套设在第二转轴两端的外侧；连接部上设置有定位部，四个连接部分别固定在支撑架的两侧，且定位部嵌入滑槽内；调整部内设置有内螺纹，且两个调整部分别固定在支撑架的两侧；调整杆外壁设置有外螺纹，调整杆穿过调整部后，调整杆的一端与滑块固定连接。在该技术方案中，通过在滑块上设置有滑槽，且两个滑块分别套设在第二转轴两端的外侧，以使滑块和第二转轴可以同步运动；通过在连接部上设置有定位部，四个连接部分别固定在支撑架的两侧，且定位部嵌入滑槽内，以使滑块可以在连接部上滑动，从而带动第二转轴运动；通过在调整部内设置有内螺纹，且两个调整部分别固定在支撑架的两侧，并在调整杆外壁设置有外螺纹，调整杆穿过调整部后，调整杆的一端与滑块固定连接，以通过旋拧调整杆来调整滑块的位置，进而调整第二转轴的位置，来讲料条绷紧；由于链条经长时间使用后会产生下陷的现象，因此采用此种结构，来对第二转轴和第一转轴间的距离进行小幅度调节，从而张紧链条；并通过调整杆和调整部之间的螺纹连接，来实现滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，所述新型视觉引导机器人移动抓取系统包括机械手，其特征在于，所述新型视觉引导机器人移动抓取系统包括：/n龙门架，所述龙门架包括两个立柱和横梁，两个所述立柱固定在地面上，所述横梁的两端分别与两个立柱连接，且所述机械手固定在所述横梁上；/n支撑架，所述支撑架位于两个所述立柱之间，且所述支撑架固定在地面上；/n第一转轴，所述第一转轴与所述支撑架的一端转动连接，且所述第一转轴的一端穿出所述支撑架；/n电机，所述电机与所述第一转轴相连接，且所述电机固定在所述支撑架的一侧上；/n第一链轮，两个所述第一链轮分别套设在所述第一转轴的两端；/n第二转轴，所述第二转轴与所述支撑架的另一端转动连接；/n第二链轮，两个所述第二链轮分别套设在所述第二转轴的两端；/n链条，两个所述链条分别绕设在两个所述第一链轮和两个所述第二链轮的外侧；/n皮带，所述皮带同时绕设在所述第一转轴、所述第二转轴的外侧；/n相机支架，所述相机支架固定在地面上；/n视觉相机，所述视觉相机与所述机械手电连接，且所述视觉相机固定在所述相机支架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，所述新型视觉引导机器人移动抓取系统包括机械手，其特征在于，所述新型视觉引导机器人移动抓取系统包括：
龙门架，所述龙门架包括两个立柱和横梁，两个所述立柱固定在地面上，所述横梁的两端分别与两个立柱连接，且所述机械手固定在所述横梁上；
支撑架，所述支撑架位于两个所述立柱之间，且所述支撑架固定在地面上；
第一转轴，所述第一转轴与所述支撑架的一端转动连接，且所述第一转轴的一端穿出所述支撑架；
电机，所述电机与所述第一转轴相连接，且所述电机固定在所述支撑架的一侧上；
第一链轮，两个所述第一链轮分别套设在所述第一转轴的两端；
第二转轴，所述第二转轴与所述支撑架的另一端转动连接；
第二链轮，两个所述第二链轮分别套设在所述第二转轴的两端；
链条，两个所述链条分别绕设在两个所述第一链轮和两个所述第二链轮的外侧；
皮带，所述皮带同时绕设在所述第一转轴、所述第二转轴的外侧；
相机支架，所述相机支架固定在地面上；
视觉相机，所述视觉相机与所述机械手电连接，且所述视觉相机固定在所述相机支架上。


2.根据权利要求1所述的新型视觉引导机器人移动抓取系统，其特征在于，所述新型视觉引导机器人移动抓取系统还包括：
编码器，所述编码器与所述机械手电连接，所述编码器固定在所述电机上，且所述编码器与所述电机电连接。


3.根据权利要求2所述的新型视觉引导机器人移...

【专利技术属性】
技术研发人员：关键，李冬，周海洋，关书扬，陈闯，
申请(专利权)人：沈阳睿科自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21