一种机械手控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；所述人机界面用于人与系统之间的交互。本实用新型专利技术机械手控制系统不需要在电脑上操控，操作者只需要沿着运动轨迹对机械手推移一次，就相当于对机械手进行了一次编程，大大减少了操控的复杂性。

A manipulator control system

【技术实现步骤摘要】
一种机械手控制系统
本技术涉及自动控制，具体是一种机械手控制系统。
技术介绍
目前一般的机械手都需要电脑等终端设备进行编程控制，这需要操控人员有一定的技术能力，而且编程时候，遇到不规则的边进行加工时，计算起来非常复杂。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；所述人机界面用于人与系统之间的交互。作为本技术再进一步的优选方案，所述MCU主控部分采用STM32F429ZT6芯片。作为本技术再进一步的优选方案，所述MCU轴控部分有6个，均采用单片机STM32F205ZET6芯片，存储部分包含RAM和FLASH部分，RAM采用16Mbit的EM680FV8BU芯片，实时存储编码器电平信号，FLASH部分采用XC25D16芯片。作为本技术再进一步的优选方案，还包括开关信号输入和输出电路，所述开关信号输入电路采用光耦隔离的方式，所述开关信号输出电路采用继电器隔离方式输出；所述开关信号输入电路有20路开关量输入信号，所述开关信号输出电路有10路开关量输出信号。作为本技术再进一步的优选方案，所述电机为步进电机或者伺服电机。作为本技术再进一步的优选方案，所述人机界面与MCU主控部分之间采用RS485通讯接口。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术机械手控制系统不需要在电脑上操控，操作者只需要沿着运动轨迹对机械手推移一次，就相当于对机械手进行了一次编程，大大减少了操控的复杂性。附图说明图1为本技术的原理框图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，本技术实施例中，一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；所述人机界面用于人与系统之间的交互。作为本技术再进一步的优选方案，所述MCU主控部分采用STM32F429ZT6芯片。作为本技术再进一步的优选方案，所述MCU轴控部分有6个，均采用单片机STM32F205ZET6芯片，存储部分包含RAM和FLASH部分，RAM采用16Mbit的EM680FV8BU芯片，实时存储编码器电平信号，FLASH部分采用XC25D16芯片。作为本技术再进一步的优选方案，还包括开关信号输入和输出电路，所述开关信号输入电路采用光耦隔离的方式，所述开关信号输出电路采用继电器隔离方式输出。作为本技术再进一步的优选方案，还包括开关信号输入和输出电路，所述开关信号输入电路有20路开关量输入信号，所述开关信号输出电路有10路开关量输出信号，使MCU主控部分不会受外部信号所干扰。作为本技术再进一步的优选方案，所述电机为步进电机或者伺服电机。作为本技术再进一步的优选方案，所述人机界面与MCU主控部分之间采用RS485通讯接口。本技术在使用时，当通过人机界面启动学习模式的时候，系统会通过编码器记录下机械手每个轴移动的轨迹和速度，以及开关信号在整个学习过程的输入的状态，并把这数据保存起来，再通过启动运行，使机械手按照记录下的开关信号状态及轨迹进行移动，从而实现只通过推移机械手，就能让机械手模仿运动的功能。综上所述，本技术机械手控制系统不需要在电脑上操控，操作者只需要沿着运动轨迹对机械手推移一次，就相当于对机械手进行了一次编程，大大减少了操控的复杂性。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；/n所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；/n所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；/n所述人机界面用于人与系统之间的交互。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；
所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；
所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；
所述人机界面用于人与系统之间的交互。


2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述MCU主控部分采用STM32F429ZT6芯片。


3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，所述MCU轴控部分有6个，均采用单片机STM32F205ZET6芯片，存储部分包含RAM和FLASH部分，RAM采用16Mbit的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周吉，
申请(专利权)人：佛山市三水小豆豆种植园儿童服务部，
类型：新型
国别省市：广东;44