多功能柔性抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种多功能柔性抓手装置；多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，多功能柔性抓手装置包括：固定座、支撑梁、支撑杆、第一连接梁、第一连接座、第一连接销、第二连接梁、第二连接座、第二连接销、第三连接梁、第三连接座、第三连接销、安装座、螺纹孔、连接轴、永磁电磁铁、固定块和连接螺栓；采用上述结构，可实现对不同的限位机构相连接，进而实现对不同工件进行限位，以提升产品的适用性。通过上述结构不仅可实现对工件的抓取，还实现对工件的定位，以确保产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。件转移位置的准确性。件转移位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
多功能柔性抓手装置


[0001]本技术涉及抓手装置
，具体而言，涉及一种多功能柔性抓手装置。

技术介绍

[0002]目前，在相关技术中，抓手为配合机器人实现物料搬运的转用工具。此类抓手由框架、吸盘组成。此类抓手通过吸盘对工件进行吸持，从而实现对工件的移动，当吸盘对工件进行吸持时，吸盘可吸持工件的任意位置，从而无法保证抓手与工件的相对位置，无法对工件的移动距离精确控制，降低了工件转移位置的准确性，因此设计一款可提升工件转移位置的准确性的抓手装置是十分必要的了。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本技术提出一种多功能柔性抓手装置。
[0005]有鉴于此，本技术提供了一种多功能柔性抓手装置，多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，多功能柔性抓手装置包括：固定座、支撑梁、支撑杆、第一连接梁、第一连接座、第一连接销、第二连接梁、第二连接座、第二连接销、第三连接梁、第三连接座、第三连接销、安装座、螺纹孔、连接轴、永磁电磁铁、固定块和连接螺栓；固定座上设置有至少两个固定孔，固定孔与机械臂相连接；两个支撑梁位于固定座两侧的下方；四个支撑杆的一端与两个支撑梁相连接，且四个支撑杆的另一端同时与固定座相连接；第一连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接；第一连接座固定在第一连接梁的底面，第一连接座的两端设置有第一连接孔；第一连接销设置在第一连接座的中心处；第二连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，且第二连接梁位于第一连接梁的一侧；第二连接座固定在第二连接梁的底面，第二连接座的两端设置有第二连接孔；第二连接销设置在第二连接座的中心处；第三连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，且第三连接梁位于第二连接梁的一侧；第三连接座固定在第三连接梁的底面，第三连接座的两端设置有第三连接孔；第三连接销设置在第三连接座的中心处；安装座呈L型，安装座的侧壁设置有安装槽，四个安装座分别固定在两个支撑梁的两端；螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个螺纹孔设置在安装座的侧壁上，且两个螺纹孔位于安装槽的两侧；至少部分连接轴嵌入安装槽内；永磁电磁铁与连接轴相连接，且永磁电磁铁与工件相贴合；固定块设置有第二安装槽，固定块与安装座相贴合，且第二安装槽绕设在连接轴的外侧；连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个连接螺栓穿过固定块，且两个连接螺栓分别嵌入两个螺纹孔内；其中，第一内螺纹与第一外螺纹相适配。
[0006]在该技术方案中，首先，通过将固定座上设置至少两个固定孔，并将固定孔与机械臂相连接，以实现通过机械臂来带动产品进行移动；其次，通过将四个支撑杆的一端与两个支撑梁相连接，并将四个支撑杆的另一端与固定座相连接，以实现通过支撑杆将支撑梁与固定座相连接，从而使支撑杆、支撑梁和固定座形成稳定的框架结构；再次，通过将第一连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第一连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通
过将第一连接座固定在第一连接梁的底面，并将第一连接销设置在第一连接座的中心处，以通过第一连接销和两个第一连接孔，实现将第一连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将第二连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第二连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通过将第二连接座固定在第二连接梁的底面，并将第二连接销设置在第二连接座的中心处，以通过第二连接销和两个第二连接孔，实现将第二连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将第三连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第三连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通过将第三连接座固定在第三连接梁的底面，并将第三连接销设置在第三连接座的中心处，以通过第三连接销和两个第三连接孔，实现将第三连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将安装槽设置呈L型，将四个安装座分别固定在两个支撑梁的两端，以提升安装座的稳定性；再次，通过将连接轴与永磁电磁铁相连接，并使连接轴嵌入固定块上的第二安装槽和安装座上的第一安装槽内，同时，使连接螺栓穿过固定块，并使连接螺栓嵌入螺纹孔内，以实现将连接轴固定在安装座上，从而提升永磁电磁铁的稳定性。采用上述结构，通过将永磁电磁铁与工件相贴合，以实现通过永磁电磁铁对工件进行吸合，从而实现对工件的移动。同时，通过在产品上设置第一连接销、第二连接销和第三连接销，可实现第一连接销、第二连接销和第三连接销间接两两组合与其他限位机构相连接，并通过限位机构与工件相连接，从而实现对工件的限位；而且，采用上述结构，可实现对不同的限位机构相连接，进而实现对不同工件进行限位，以提升产品的适用性。通过上述结构不仅可实现对工件的抓取，还实现对工件的定位，以确保产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。
[0007]具体地，永磁电磁铁为广磁科技强磁磁铁PML
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10。
[0008]另外，本技术提供的上述技术方案中的多功能柔性抓手装置还可以具有如下附加技术特征：
[0009]在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：限位架、限位梁、限位座和限位销；限位架位于两个支撑梁的下方；限位梁设置在限位架的顶面上，限位梁位于第一连接座和第二连接座的下方，且限位梁与第一连接座和第二连接座相连接；限位座呈L型，限位座上设置有限位孔，至少两个限位座与限位架相连接；限位销穿过限位孔；其中，限位销与限位孔为过盈配合。
[0010]在该技术方案中，首先，通过将限位梁设置在限位架的顶面上，并将限位梁与第一连接座和第二连接座相连接，以实现通过第一连接座和第二连接座将限位架与支撑梁相连接；其次，通过将限位销穿过限位座上的限位孔，并将限位销与限位孔设置为过盈配合，以实现将限位销与限位座相连接，同时，将限位销嵌入工件上的定位孔内，以通过限位架、限位梁、限位座和限位销组成的限位机构对工件进行限位，从而确定本产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。
[0011]在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：第一固定盘、第一定位孔、第一连接螺栓和第一连接螺母；第一固定盘设置在限位梁的一端；第一定位孔设置在第一固定盘的中心处，且第一连接销嵌入第一定位孔内；第一连接螺栓的外壁上设置有第二外螺纹，第一连接螺栓依次穿过第一连接座和第一固定盘；第一连接螺母内设置有第二内螺纹，第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧；其中，第二外螺纹与第二内螺纹相适配。
[0012]在该技术方案中，首先，通过将第一固定盘设置在限位梁的一端，以实现将第一固
定盘与限位梁连接成一体，同时，将第一定位孔设置在第一固定盘的中心处，并将第一连接销嵌入第一定位孔内，以实现通过第一连接销对第一固定盘进行定位；其次，通过将第一连接螺栓依次穿过第一连接座和第一连接盘，并将第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧，以实现将第一固定盘与第一连接座固定连接，从而提升限位梁的稳定性。采用上述结构，先通过第一连接销对第一固定盘进行定位，再通过第一连接螺栓和第一连接螺母将第一固定盘和第一连接座固定连接，从而提升第一固定盘和第一连接座连接的准确性，还提升产品的装配效率。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能柔性抓手装置，所述多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置包括：固定座，所述固定座上设置有至少两个固定孔，所述固定孔与所述机械臂相连接；支撑梁，两个所述支撑梁位于所述固定座两侧的下方；支撑杆，四个所述支撑杆的一端与两个所述支撑梁相连接，且四个所述支撑杆的另一端同时与所述固定座相连接；第一连接梁，所述第一连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接；第一连接座，所述第一连接座固定在所述第一连接梁的底面，所述第一连接座的两端设置有第一连接孔；第一连接销，所述第一连接销设置在所述第一连接座的中心处；第二连接梁，所述第二连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第二连接梁位于所述第一连接梁的一侧；第二连接座，所述第二连接座固定在所述第二连接梁的底面，所述第二连接座的两端设置有第二连接孔；第二连接销，所述第二连接销设置在所述第二连接座的中心处；第三连接梁，所述第三连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第三连接梁位于所述第二连接梁的一侧；第三连接座，所述第三连接座固定在所述第三连接梁的底面，所述第三连接座的两端设置有第三连接孔；第三连接销，所述第三连接销设置在所述第三连接座的中心处；安装座，所述安装座呈L型，所述安装座的侧壁设置有第一安装槽，四个所述安装座分别固定在两个所述支撑梁的两端；螺纹孔，所述螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个所述螺纹孔设置在所述安装座的侧壁上，且两个所述螺纹孔位于所述第一安装槽的两侧；连接轴，至少部分所述连接轴嵌入所述第一安装槽内；永磁电磁铁，所述永磁电磁铁与所述连接轴相连接，且所述永磁电磁铁与工件相贴合；固定块，所述固定块设置有第二安装槽，所述固定块与所述安装座相贴合，且所述第二安装槽绕设在所述连接轴的外侧；连接螺栓，所述连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个所述连接螺栓穿过所述固定块，且两个所述连接螺栓分别嵌入两个所述螺纹孔内；其中，所述第一内螺纹与所述第一外螺纹相适配。2.根据权利要求1所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：限位架，所述限位架位于两个所述支撑梁的下方；限位梁，所述限位梁设置在所述限位架的顶面上，所述限位梁位于所述第一连接座和所述第二连接座的下方，且所述限位梁与所述第一连接座和所述第二连接座相连接；限位座，所述限位座呈L型，所述限位座上设置有限位孔，至少两个所述限位座与所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：关键，李冬，关书扬，
申请(专利权)人：沈阳睿科自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：