一种用于并联桁架机器人的机架制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于并联桁架机器人的机架，包括两块底板，两底板之间跨设有两支撑架，两支撑架之间跨设有两块固定板，且两块固定板和两个支撑架围绕形成一运动空腔，一运动柱插入运动空间，且运动柱能沿自身长度方向运动，所述运动柱顶端设有第一导向轮；所述运动柱上固设有定位片，所述固定板上固设有定位夹，当所述运动柱运动时，定位片能经过定位夹内。本实用新型专利技术采用两块底板、两个支撑架以及两块固定板相互跨接，使得当机架整体移动时，保持机架稳定性，同时采用定位片和定位夹，对运动柱的运动进行检测，当运动柱由于高速运动的原因发生偏离时，定位夹和定位片会相互碰撞，操作员可及时对设备进行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种用于并联桁架机器人的机架
本技术属于机器人
，尤其是涉及一种用于并联桁架机器人的机架。
技术介绍
现有的桁架机器人，通常采用一个电机对应一个运动轴的方式，如X轴电机控制机械手X轴运动，Y轴电机控制机械手Y轴运动，但是如此一来为了在控制机械手X轴的基础上，对机械手的Y轴位置进行控制，通常将Y轴电机以及Y轴的轨道均设置在X轴上，之后将机械手固设于Y轴上，但是这种结构增加了X轴的运动惯量，不利于机械手在X轴方向上的快速运动，因此桁架机器人的工作速率受到了限制，且影响机器人运动定位的准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种用于并联桁架机器人的机架，以支撑固定并联桁架机器人的机械手，并带动机械手运动。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种用于并联桁架机器人的机架，包括两块底板，两底板之间跨设有两支撑架，两支撑架之间跨设有两块固定板，且两块固定板和两个支撑架围绕形成一运动空腔，一运动柱插入运动空间，且运动柱能沿自身长度方向运动，所述运动柱顶端设有第一导向轮；所述运动柱上固设有定位片，所述固定板上固设有定位夹，当所述运动柱运动时，定位片能经过定位夹内。进一步的，所述运动柱顶端固设有一轮架，所述轮架包括两个相对设置的支撑架，所述第一导向轮置于两个支撑架之间，且其中一支撑架上固设有一限位块，当运动柱在运动空腔内运动至极限位置时，所述固定板边缘能抵顶于限位块上。进一步的，所述轮架包括固定块，所述固定块底端固设于运动柱上，所述固定块顶端沿竖直方向开有一槽孔，所述槽孔内置有一调节块，所述第一导向轮的轮轴与调节块转动连接。进一步的，所述固定块顶部固设有一盖片，所述盖片中部开有一螺孔，一螺栓与所述螺孔螺接，且螺栓底端与调节块转动连接。进一步的，所述限位块朝向固定板一侧固设有橡胶垫。进一步的，所述支撑架包括定位面，所述固定板上部两侧分别向外延伸出定位肩，所述定位肩的下表面抵顶于定位面上。进一步的，所述每个支撑架分别包括两根支撑柱，所述支撑柱置于定位肩的正下方，且所述支撑柱的顶端固设于顶梁的端部，所述支撑柱侧壁贴合于固定板边缘。进一步的，每个所述支撑架分别包括两根底梁，所述底板上表面的两端分别开有一个定位槽，所述底梁置于定位槽内。进一步的，所述运动柱沿长度方向固设有滑轨，所述固定板上固设有与滑轨相配合的滑块。进一步的，所述固定板下边缘中部向下延伸出固定部，所述滑块有两块，且其中一滑块固定于固定部上，另一滑块固定于固定板上边缘处。相对于现有技术，本技术所述的一种用于并联桁架机器人的机架具有以下优势：本技术采用两块底板、两个支撑架以及两块固定板相互跨接，使得当机架整体移动时，保持机架稳定性，同时采用定位片和定位夹，对运动柱的运动进行检测，当运动柱由于高速运动的原因发生偏离时，定位夹和定位片会相互碰撞，操作员可及时对设备进行调整；采用定位槽和底梁相配合，定位面和定位肩相互配合的方式，以便于机架定位安装，同时增加各个零件之间的接触面积，增强机架整体的稳定性。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为桁架整体结构示意图；图2为桁架爆炸示意图；图3为桁架的机架和运动柱配合爆炸示意图；图4为同步带分段示意图；图5为横梁结构示意图；图6为机架结构示意图；图7为轮架结构示意图。附图标记说明：1-横梁；11-油槽；12-X轴滑轨；13-支撑板；2-减速电机；21-限位片；3-同步带；31-Y轴下运动段；32-Y轴上运动段；33-X轴左运动段；34-X轴右运动段；4-机架；41-底板；411-定位槽；42-支撑架；421-顶梁；4211-定位面；422-支撑柱；423-底梁；424-连接梁；425-支撑梁；426-过线槽；43-固定板；431-定位肩；432-固定脚；433-轴孔；434-固定部；44-第二导向轮；45-定位片；46-定位夹；47-运动空腔；5-运动柱；51-Y轴滑轨；52-第一导向轮；53-固定夹；6-轮架；61-支撑块；611-槽孔；62-盖片；63-调节块；64-限位块。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1、图2和图4所示，本技术所述的机器人并联桁架机器人的机架，适用于并联桁架机器人的桁架，以提升其在高速工作中的稳定性，这种并联桁架机器人的桁架包括沿X轴方向设置的两根横梁1，两根横梁1两端分别跨设有支撑板13，且每个所述支撑板13上均固设有一减速电机2，两横梁1上表面上分别沿长度方向固设有一X轴滑轨12，在两X轴滑轨12之间跨设有一机架4，所述机架4底部固设有与两X轴滑轨12相对应的滑块，使得机架4能沿X轴运动，一运动柱5穿过所述机架4，所述运动柱5与所述X轴滑轨12垂直，且所述运动柱5相对应的两侧侧壁固设有Y轴滑轨51，所述机架4内固设有与Y轴滑轨51相对应的滑块，使得运动柱5能沿Y轴方向运动，所述运动柱5一端固设有第一导向轮52，另一端的两侧分别固设有一固定夹53，一同步带3的两端分别与两固定夹53固接，且所述同步带3绕过两减速电机2的输出轴以及运动柱5顶端的第一导向轮52；使得当两减速电机2的输出轴沿相同方向同速转动时，运动柱5一侧的同步带3减少，另一侧的同步带3增多，带动运动柱5沿X轴方向运动；当两减速电机2的输出轴产生转速差(同向或反向)时，两电机的速度差造成电机上方或下方的减速带增多或减少，带动运动柱5沿Y轴运动。...

【技术保护点】
1.一种用于并联桁架机器人的机架，其特征在于：包括两块底板(41)，跨设于两块底板(41)的两支撑架(42)，以及跨设于两个支撑架(42)的两块固定板(43)，且两块固定板(43)和两个支撑架(42)围绕形成一运动空腔(47)，一运动柱(5)插入运动空间，且运动柱(5)能沿自身长度方向运动，所述运动柱(5)顶端设有第一导向轮(52)；/n所述运动柱(5)上固设有定位片(45)，所述固定板(43)上固设有定位夹(46)，当所述运动柱(5)运动时，定位片(45)能经过定位夹(46)内。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于并联桁架机器人的机架，其特征在于：包括两块底板(41)，跨设于两块底板(41)的两支撑架(42)，以及跨设于两个支撑架(42)的两块固定板(43)，且两块固定板(43)和两个支撑架(42)围绕形成一运动空腔(47)，一运动柱(5)插入运动空间，且运动柱(5)能沿自身长度方向运动，所述运动柱(5)顶端设有第一导向轮(52)；
所述运动柱(5)上固设有定位片(45)，所述固定板(43)上固设有定位夹(46)，当所述运动柱(5)运动时，定位片(45)能经过定位夹(46)内。


2.根据权利要求1所述的一种用于并联桁架机器人的机架，其特征在于：所述运动柱(5)顶端固设有一轮架(6)，所述轮架(6)包括两个相对设置的支撑架(42)，所述第一导向轮(52)置于两个支撑架(42)之间，且其中一支撑架(42)上固设有一限位块(64)，当运动柱(5)在运动空腔(47)内运动至极限位置时，所述固定板(43)边缘能抵顶于限位块(64)上。


3.根据权利要求2所述的一种用于并联桁架机器人的机架，其特征在于：所述轮架(6)包括固定块，所述固定块底端固设于运动柱(5)上，所述固定块顶端沿竖直方向开有一槽孔(611)，所述槽孔(611)内置有一调节块(63)，所述第一导向轮(52)的轮轴与调节块(63)转动连接。


4.根据权利要求3所述的一种用于并联桁架机器人的机架，其特征在于：所述固定块顶部固设有一盖片(62)，所述盖片(62)中部开有一螺孔，一螺栓与所述螺孔螺接，且螺栓底端与调节块...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，张晟铭，
申请(专利权)人：天津超众机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12