本发明专利技术提出了一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，该农机机群的协同控制方法包括步骤：获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。本申请在使用较少的人力资源的情况下实现了农机机群的协同作业，具有较高的作业效率。
【技术实现步骤摘要】
一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。在一些情况下需要多台农机进行协同作业。例如，收割机和运输卡车之间的协同作业，收割机用于动态收割粮食作物，卡车用于装载从收割机输出的粮食，两者需要协同运行，以提高作业效率。一般情况下，在农机的协同过程都是通过农机驾驶者之间的配合操作来实现的，对操作要求较高，且需要较多的人力资源的参与。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，以实现多台农机之间的协同作业。该农机机群的协同控制方法包括步骤：获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。进一步地，所述获取农机机群中主动农机的第一行驶信息，包括：获取主动农机的驾驶参数；根据主动农机的驾驶参数，生成主动农机的第一行驶信息。进一步地，所述根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于指示从动农机行驶的控制指示信息，包括：根据主动农机的第一行驶速度与从动农机的第二行驶速度，计算主动农机与从动农机之间的速度差；根据主动农机的第一位置信息与从动农机的第二位置信息，计算主动农机与从动农机之间的距离；根据主动农机与从动农机之间的速度差，并以主动农机的第一行驶速度作为目标速度，生成用于控制从动农机行驶速度的控制指示信息；并根据主动农机与从动农机之间的距离，生成用于控制从动农机位置使主动农机与从动农机之间的距离保持稳定的控制指示信息。进一步地，，所述根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于指示从动农机行驶的控制指示信息，包括：根据主动农机的第一转向角度、第一行驶速度、第一位置信息，以及从动农机的第二转向角度、第二行驶速度、第二位置信息，生成用于控制从动农机转向运动轨迹使主动农机与从动农机同步转向的控制指示信息。另一方面，本申请还提出了一种农机机群的协同控制装置，该农机机群的协同控制装置包括：第一获取模块，用于获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；第二获取模块，用于获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；信息生成模块，用于根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；信息发送模块，用于发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。进一步地，第一获取模块包括：获取子模块，用于获取主动农机的驾驶参数；行驶信息生成子模块，用于根据主动农机的驾驶参数，生成主动农机的第一行驶信息。进一步地，信息生成模块包括：第一计算子模块，用于根据主动农机的第一行驶速度与从动农机的第二行驶速度，计算主动农机与从动农机之间的速度差；第二计算子模块，用于根据主动农机的第一位置信息与从动农机的第二位置信息，计算主动农机与从动农机之间的距离；第一信息生成子模块，用于根据主动农机与从动农机之间的速度差，并以主动农机的第一行驶速度作为目标速度，生成用于控制从动农机行驶速度的控制指示信息；并根据主动农机与从动农机之间的距离，生成用于控制从动农机位置使主动农机与从动农机之间的距离保持稳定的控制指示信息。进一步地，信息生成模块包括：第二信息生成子模块，用于根据主动农机的第一转向角度、第一行驶速度、第一位置信息，以及从动农机的第二转向角度、第二行驶速度、第二位置信息，生成用于控制从动农机转向运动轨迹使主动农机与从动农机同步转向的控制指示信息。另一方面，本申请还提出了一种云端控制设备，该云端控制设备具有一处理器；其中，该处理器用于运行程序，该程序运行时执行以上任一种农机机群的协同控制方法。另一方面，本申请还提出了一种农机系统，该农机系统包括：以上的云端控制设备、一台主动农机、至少一台从动农机。在本申请中，驾驶人员驾驶主动农机进行运动，同时云端控制设备将主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息进行对比，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息，使得从动农机与主动农机协同运动作业。本申请在使用较少的人力资源的情况下实现了农机机群的协同作业，具有较高的作业效率。此外，本实施例中的农机机群的协同控制方法不需要通过农机驾驶者之间的配合操作来实现多台农机之间的协同作业，对驾驶员的能力要求较低，降低了农机机群在协同作业过程中的事故率。附图说明图1是本申请实施例中一种农机机群的协同控制方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种农机机群的协同控制方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种农机机群的协同控制方法的流程图之三。图4是本申请实施例中一种农机机群的协同控制装置的示意框图。图5是本申请实施例中农机系统的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参考图1，本实施例提出了一种农机机群的协同控制方法，该农机机群的协同控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种农机机群的协同控制方法，其特征在于，该农机机群的协同控制方法包括步骤：/n获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；/n获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；/n根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；/n发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。/n
【技术特征摘要】
1.一种农机机群的协同控制方法，其特征在于，该农机机群的协同控制方法包括步骤：
获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；
获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；
根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；
发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。
2.根据权利要求1所述的农机机群的协同控制方法，其特征在于，所述获取农机机群中主动农机的第一行驶信息，包括：
获取主动农机的驾驶参数；
根据主动农机的驾驶参数，生成主动农机的第一行驶信息。
3.根据权利要求1所述的农机机群的协同控制方法，其特征在于，所述根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于指示从动农机行驶的控制指示信息，包括：
根据主动农机的第一行驶速度与从动农机的第二行驶速度，计算主动农机与从动农机之间的速度差；
根据主动农机的第一位置信息与从动农机的第二位置信息，计算主动农机与从动农机之间的距离；
根据主动农机与从动农机之间的速度差，并以主动农机的第一行驶速度作为目标速度，生成用于控制从动农机行驶速度的控制指示信息；并根据主动农机与从动农机之间的距离，生成用于控制从动农机位置使主动农机与从动农机之间的距离保持稳定的控制指示信息。
4.根据权利要求1所述的农机机群的协同控制方法，其特征在于，所述根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于指示从动农机行驶的控制指示信息，包括：
根据主动农机的第一转向角度、第一行驶速度、第一位置信息，以及从动农机的第二转向角度、第二行驶速度、第二位置信息，生成用于控制从动农机转向运动轨迹使主动农机与从动农机同步转向的控制指示信息。
5.一种农机机群的协同控制装置，其特征在于，该农机机群的协同控制装置包括：
第一获取模块，用于获取农机机群中主...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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