【技术实现步骤摘要】
一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。在获得本专利技术的技术方案过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的农机一般采用驾驶员驾驶和作业，劳动强度大，对驾驶员的要求高，不利于农机作业的效率、安全、节能等。现有农机巡航...
【技术保护点】
1.一种农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，包括：/n获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V
【技术特征摘要】
1.一种农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，包括：
获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；
采集农用机械的实际速度V2；
计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；
确定农用机械的实际加速度A；
判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；
响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。
2.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，还包括：
响应于速度差值ΔV小于速度差阈值ΔV0或实际加速度A的大小大于加速度阈值A0，以持续时间T输出第二控制信号S2，以使农用机械的速度与目标巡航速度V1之间的速度差值不断减小。
3.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：
确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为PWM信号，以用于控制农用机械的液压马达；
根据实际加速度A计算第一控制信号S1的持续时间T，并输出；其中，其中，C1，C2为预设的常数。
4.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：
确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为电流信号，以用于控制农用机械中液压系统中的液压泵的变量机构；其中，第一控制信号S1的信号大小H0为：H0＝C×ΔV；其中，C为预设的常数；
以固定的持续时间T0输出第一控制信号S1。
5.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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