一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械，包括：获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V

【技术实现步骤摘要】
一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。在获得本专利技术的技术方案过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的农机一般采用驾驶员驾驶和作业，劳动强度大，对驾驶员的要求高，不利于农机作业的效率、安全、节能等。现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械，以改善现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。该农用机械巡航切换的起步控制方法包括：获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；采集农用机械的实际速度V2；计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；确定农用机械的实际加速度A；判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。进一步地，农用机械巡航切换的起步控制方法还包括：响应于速度差值ΔV小于速度差阈值ΔV0或实际加速度A的大小大于加速度阈值A0，以持续时间T输出第二控制信号S2，以使农用机械的速度与目标巡航速度V1之间的速度差值不断减小。进一步地，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为PWM信号，以用于控制农用机械的液压马达；根据实际加速度A计算第一控制信号S1的持续时间T，并输出；其中，其中，C1，C2为预设的常数。进一步地，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为电流信号，以用于控制农用机械中液压系统中的液压泵的变量机构；其中，第一控制信号S1的信号大小H0为：H0＝C×ΔV；其中，C为预设的常数；以固定的持续时间T0输出第一控制信号S1。进一步地，所述确定农用机械的实际加速度A具体为：从加速度传感器获取农用机械的实际加速度A。进一步地，所述确定农用机械的实际加速度A具体为：多次采集农用机械的实际速度V2；根据多个时刻的实际速度V2的计算农用机械的实际加速度A。另一方面，本申请还提出了一种农用机械巡航切换的起步控制装置，包括：获取模块，用于获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；采集模块，用于采集农用机械的实际速度V2；计算模块，用于计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；确定模块，用于确定农用机械的实际加速度A；判断模块，用于判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；第一输出模块，用于响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。进一步地，农用机械巡航切换的起步控制装置还包括：第二输出模块，用于响应于速度差值ΔV小于速度差阈值ΔV0或实际加速度A的大小大于加速度阈值A0，以持续时间T输出第二控制信号S2，以使农用机械的速度与目标巡航速度V1之间的速度差值不断减小。另一方面，本申请还提出了一种农用机械，该农用机械具有以上任一种农用机械巡航切换的起步控制装置。另一方面，本申请还提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；其中，该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上任一种农用机械巡航切换的起步控制方法。在本申请中，本申请的技术方案改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。控制器在持续时间T内输出第一控制信号S1，可使得农机巡航切换初段施加一个较大的加速度，相当于一个短时间内产生一个较大的动力输出，改善了农用机械在巡航切换的响应速度。在满足特定条件的情况下，输出一个较大的输出信号，以克服系统的大惯性、大时滞，让系统能够快速跨过系统中包含的死区和积分环节，快速有预期的输出。附图说明图1是本申请实施例中一种农用机械巡航切换的起步控制方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种农用机械巡航切换的起步控制方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种农用机械巡航切换的起步控制方法的流程图之三。图4是本申请实施例中农用机械的示意框图。图5是本申请实施例中一种农用机械巡航切换的起步控制装置的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在本专利技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。实施例一参考图1，本实施例提出了一种农用机械巡航切换的起步控制方法，该农用机械巡航切换的起步控制方法包括步骤S101至步骤S106；下面结合附图对该农用机械巡航切换的起步控制方法进行具体描述。步骤S101，获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1。在本申请实施例中，农用机械可以为：拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农用机械，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。参考图4，农用机械具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，包括：/n获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V

【技术特征摘要】
1.一种农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，包括：
获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；
采集农用机械的实际速度V2；
计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；
确定农用机械的实际加速度A；
判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；
响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。


2.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，还包括：
响应于速度差值ΔV小于速度差阈值ΔV0或实际加速度A的大小大于加速度阈值A0，以持续时间T输出第二控制信号S2，以使农用机械的速度与目标巡航速度V1之间的速度差值不断减小。


3.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：
确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为PWM信号，以用于控制农用机械的液压马达；
根据实际加速度A计算第一控制信号S1的持续时间T，并输出；其中，其中，C1，C2为预设的常数。


4.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步控制方法，其特征在于，所述以持续时间T输出第一控制信号S1包括：
确定第一控制信号S1；其中，第一控制信号S1为电流信号，以用于控制农用机械中液压系统中的液压泵的变量机构；其中，第一控制信号S1的信号大小H0为：H0＝C×ΔV；其中，C为预设的常数；
以固定的持续时间T0输出第一控制信号S1。


5.根据权利要求1所述的农用机械巡航切换的起步...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33