一种车辆制动方法、系统及农用机械技术方案

本发明专利技术提出了一种车辆制动方法、系统及农用机械，涉及农用机械技术领域，该车辆制动方法包括：获取制动踏板产生的制动信号；对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动方法、系统及农用机械
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种车辆制动方法、系统及农用机械。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。目前驾驶员驾驶农用机械行驶时，制动踏板产生的制动信号直接输出到制动装置，或者经过控制器再输出到制动装置，均为线性输出或固定方式输出，即，制动踏板的角度与制动装置的制动特性是线性的或固定的。这种方式的不足是：线性制动方式缺乏柔性，且不能够根据行驶模式进行优化调整，以适应不同的工况和驾驶员的偏好。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种车辆制动方法、系统及农用机械。该车辆制动方法包括：获取制动踏板产生的制动信号；对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。进一步地，所述根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动，包括：确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。进一步地，所述制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a；当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的制动加速度a；根据采集的制动加速度a，确定第二输出信号So；其中So＝Si+f(ae-a)；其中，Si为制动踏板产生的制动信号；a为车辆的制动加速度；ae为制动信号Si所代表的制动加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。进一步地，所述加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。进一步地，所述车辆制动方法还包括：获取驾驶员的身份信息；根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。另一方面，本申请还提出了一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：获取模块，用于获取制动踏板产生的制动信号；映射模块，用于对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；调整模块，用于根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；控制模块，用于根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。另一方面，本申请还提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上提出的车辆制动方法。在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。附图说明图1是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之三。图4是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之四。图5是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之五。图6是本申请实施例中农用机械的示意框图。图7是本申请实施例中多线段映射关系的示意图。图8是本申请实施例中曲线映射关系的示意图。图9是本申请实施例中一种车辆制动系统的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参考图1，本实施例提出了一种车辆制动方法，该车辆制动方法包括步骤S101至步骤S104。下面结合附图对该车辆制动方法进行具体说明。步骤S101，获取制动踏板产生的制动信号。在本申请实施例中，车辆主要指农用的作业机械，例如，拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农用机械，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。参考图6，农用机械包括：制动踏板、控制器、制动装置、车辆状态采集装置。此外，农用机械的行驶部分还包括其他的组成部分，例如，转向系统、驱动系统。控制器，用于收集驾驶员的驾驶参数、车辆状态参数等，并输出指令控制车辆行驶和工作。制动踏板，用于采集驾驶员的驾驶指令，并输入到控制器；当车辆为燃油车辆时，驾驶员可通过操作制动踏板改变制动装置的制动力，进而改变车辆的制动加速度。车辆状态采集装置，用于采集车辆的状态参数，并输入到控制器。车辆状态采集装置采集的状态参数为车辆运行过程中相关的状态参数，其可以包括：速度、加速度、油门开度、方向盘转向角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，该车辆制动方法包括：/n获取制动踏板产生的制动信号；/n对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；/n根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；/n根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，该车辆制动方法包括：
获取制动踏板产生的制动信号；
对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；
根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；
根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。


2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动，包括：
确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；
根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；
将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。


3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，所述制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。


4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：
当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a；
当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；
当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。


5.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：
当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；
根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33