一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，该农机行驶控制方法包括：获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；确定农机与各个路况特征之间的距离；按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。本申请的技术方案可提高农机行驶的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。在农机巡航状态下，尤其是定速巡航状态下，农机控制器需要确保农机行驶速度的稳定。路况情况和行驶阻力的变化，会对速度控制行程干扰。现有技术在处理这些干扰因素时，采用反馈控制方式，即当干扰发生，且对速度稳定性形成影响的时候，控制器采取措施，以消除干扰对速度稳定性的影响。反馈控制的机制是一种事后补偿机制，并不能够很好的保证农机行驶的速度稳定性，这一缺点在农机复杂的工作环境中尤为突出。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，以提高农机行驶的稳定性。该农机行驶控制方法包括：获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；确定农机与各个路况特征之间的距离；按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。进一步地，所述获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征包括：获取农机的行驶方向和位置信息；根据农机的行驶方向和位置信息，从地图数据库中获取农机行驶方向上预设距离内的第一类路况数据，并从第一类路况数据中提取出第一类路况特征；获取农机上传的第二类路况数据；其中，第二类路况数据为农机拍摄的其行驶方向的视频数据；从所述第二类路况数据中提取出第二类路况特征；将第一类路况特征和第二类路况特征融合以生成总的路况特征。进一步地，所述农机行驶控制方法还包括：获取农机测距装置测量的其行驶方向上障碍物的距离的测量值；根据所述测量值，对障碍物的距离进行校对。进一步地，所述农机行驶控制方法还包括：获取农机上传的行驶状态信息，并显示所述行驶状态信息；接收用于控制农机的输入指令；根据所述输入指令生成相应的控制指令，并将所述控制指令发送至农机。另一方面，本申请还提出了一种农机行驶控制装置，该农机行驶控制包括：提取模块，用于获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；确定模块，用于确定农机与各个路况特征之间的距离；排序模块，用于按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；数据发送模块，用于将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。进一步地，所述提取模块包括：第一获取子模块，获取农机的行驶方向和位置信息；第一提取子模块，用于根据农机的行驶方向和位置信息，从地图数据库中获取农机行驶方向上预设距离内的第一类路况数据，并从第一类路况数据中提取出第一类路况特征；第二获取子模块，用于获取农机上传的第二类路况数据；其中，第二类路况数据为农机拍摄的其行驶方向的视频数据；第二提取子模块，用于从所述第二类路况数据中提取出第二类路况特征；融合子模块，用于将第一类路况特征和第二类路况特征融合以生成总的路况特征。进一步地，所述农机行驶控制装置还包括：测量值获取模块，用于获取农机测距装置测量的其行驶方向上障碍物的距离的测量值；校对模块，用于根据所述测量值，对障碍物的距离进行校对。进一步地，所述农机行驶控制装置还包括：信息显示模块，用于获取农机上传的行驶状态信息，并显示所述行驶状态信息；接收模块，用于接收用于控制农机的输入指令；指令发送模块，用于根据所述输入指令生成相应的控制指令，并将所述控制指令发送至农机。另一方面，本申请还提出了一种云端控制设备，该云端控制设备具有一处理器；其中，该处理器用于运行程序，该程序运行时执行以上任一种农机行驶控制方法。另一方面，本申请还提出了一种农机系统，该农机系统包括：以上所述的云端控制设备、以及至少一台农机。在本申请中，云端控制设备获取农机行驶方向上的路况数据，从所述路况数据中提取路况特征；基于这些路况特征，农机提前生成一系列相适应的控制信息，以便能够克服这些不利于平稳行驶的路况特征，从而实现平稳地通过行驶方向前方的路况。因此，本申请的技术方案能够在速度的干扰因素发生之前，预测到干扰因素的发生时间或距离、干扰因素的强度等信息，并提前计算好输出信号的时间和强度，进行适时控制，以在干扰发生时，在合适的时间、以合适的强度抵消干扰的影响，确保农机行驶速度的稳定性。附图说明图1是本申请实施例中一种农机行驶控制方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种农机行驶控制方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种农机行驶控制方法的流程图之三。图4是本申请实施例中一种农机行驶控制方法的流程图之四。图5是本申请实施例中一种农机行驶控制装置的示意框图。图6是本申请实施例中农机系统的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参考图1，本实施例提出了一种农机行驶控制方法，该农机行驶控制方法至少包括步骤S101至步骤S104；下面结合附图对该农机行驶控制方法进行具体说明。步骤S101，获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物。在本申请实施例中，农机可以为：拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农机行驶控制方法，其特征在于，该农机行驶控制方法包括：/n获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；/n确定农机与各个路况特征之间的距离；/n按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；/n将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种农机行驶控制方法，其特征在于，该农机行驶控制方法包括：
获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；
确定农机与各个路况特征之间的距离；
按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；
将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。


2.根据权利要求1所述的农机行驶控制方法，其特征在于，所述获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征包括：
获取农机的行驶方向和位置信息；
根据农机的行驶方向和位置信息，从地图数据库中获取农机行驶方向上预设距离内的第一类路况数据，并从第一类路况数据中提取出第一类路况特征；
获取农机上传的第二类路况数据；其中，第二类路况数据为农机拍摄的其行驶方向的视频数据；
从所述第二类路况数据中提取出第二类路况特征；
将第一类路况特征和第二类路况特征融合以生成总的路况特征。


3.根据权利要求1所述的农机行驶控制方法，其特征在于，所述农机行驶控制方法还包括：
获取农机测距装置测量的其行驶方向上障碍物的距离的测量值；
根据所述测量值，对障碍物的距离进行校对。


4.根据权利要求1所述的农机行驶控制方法，其特征在于，所述农机行驶控制方法还包括：
获取农机上传的行驶状态信息，并显示所述行驶状态信息；
接收用于控制农机的输入指令；
根据所述输入指令生成相应的控制指令，并将所述控制指令发送至农机。


5.一种农机行驶控制装置，其特征在于，该农机行驶控制包括：
提取模块，用于获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；
确定模块，用于确定农机与...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33