基于多车辆传感器融合的控制和映射制造技术

一种传感器数据处理和控制系统从作业现场的多个不同的源获取数据。为不同的动作系统生成多个不同的数据管道。动作系统通过对应数据管道接收数据并基于通过数据管道接收的聚合和融合的数据来生成动作信号。

【技术实现步骤摘要】
基于多车辆传感器融合的控制和映射
本说明书涉及作业车辆。更具体地，本说明书涉及通过聚合和融合来自多个不同的作业机器的传感器数据来生成映射和动作信号。
技术介绍
存在各种各样不同类型的作业机器。这些作业机器可包括诸如装载机、自卸车、铰接车辆、铲运机、挖掘机等。这些类型的机器常常部署在作业现场以在作业现场执行各种操作。这些机器中的每一个上可部署有一个或更多个不同的传感器。例如，它们可具有感测车辆的地理位置的位置传感器(例如，GPS接收器或其它位置传感器)。它们可具有惯性测量单元(IMU)、相机(例如，倒车相机或其它相机)、雷达或激光雷达系统以及各种其它传感器。另外，作业现场可具有安装在作业现场的固定或静态传感器。这些传感器可包括相机或者被定位为感测作业现场的期望的变量的其它传感器。此外，作业现场可具有无人驾驶地面车辆或无人驾驶飞行器，其上也具有传感器。那些传感器可例如捕获关于作业现场的图像或其它信息。上面的讨论仅是为提供一般背景信息，并非旨在用于帮助确定要求保护的主题的范围。
技术实现思路
传感器数据处理和控制系统从作业现场的多个不同的源获取数据。针对不同的动作系统生成多个不同的数据管道。动作系统通过对应数据管道接收数据并基于通过数据管道接收的聚合并融合的数据来生成动作信号。提供本
技术实现思路
以按简化形式介绍概念的选择，其在下面的具体实施方式中进一步描述。本
技术实现思路
并非旨在标识要求保护的主题的关键特征或必要特征，也非旨在用于帮助确定要求保护的主题的范围。要求保护的主题不限于解决
技术介绍
中指出的任何或所有缺点的实现方式。附图说明图1是示出传感器处理架构的一个示例的框图。图2是更详细地示出传感器数据融合系统的一个示例的框图。图3是示出图1所示的架构的配置的一个示例的流程图。图4是示出传感器处理和控制系统的操作的一个示例的流程图。图5是示出图1所示的架构的一个示例的框图，其中部署在远程服务器架构中。图6至图8示出可用在先前附图中所示的架构中的移动装置的示例。图9是示出可用在先前附图中所示的架构中的计算环境的一个示例的框图。具体实施方式图1是传感器处理架构100的一个示例的框图。架构100示出传感器处理和控制系统102通过网络108联接到各种车辆104-106。系统102(也通过网络108)还可连接到一个或更多个固定传感器110以及各种各样其它系统112中的任一个。因此，在一个示例中，网络108可以是广域网、局域网、近场通信网络、蜂窝网络或者各种各样其它网络中的任一种或网络的组合。车辆104-106和固定传感器110被示例性地部署在作业现场114。作业现场可以是建筑工地、采石场或者使用车辆104-106来执行各种不同操作的各种各样其它作业现场中的任一种。因此，车辆104-106可以是各种各样不同类型的车辆中的任一种。它们可以是装载机、推土机、自卸车、铰接车辆、挖掘机、压实机或压路机、反铲挖掘机、平地机、铲运机、这些以及其它车辆(或作业机器)的组合等。车辆104-106中的每一个可具有处理器116、数据存储118、通信系统120、可控子系统122、一组传感器124-126以及各种各样的其它项目128中的任一种。根据车辆的类型，可控子系统122可包括诸如推进子系统(例如，发动机或其它动力源、传动系、诸如轮子或履带的地面接合元件)、操作设备(例如，铲斗、刮土铲)以及各种各样的其它项目。通信系统120示例性地允许车辆106上的项目彼此通信并且经由网络108通信。因此，通信系统120示例性地方便经由网络108通信，并且它可包括控制器局域网(CAN)通信系统或者允许车辆上的项目彼此通信的其它系统。传感器124-126可包括各种各样不同类型的传感器。例如，它们可包括位置传感器(例如，GPS接收器或者提供车辆106的地理位置和/或姿态的其它位置传感器)、惯性测量单元(例如，加速度计或者感测给予车辆106的加速度的其它项目)、各种不同类型的相机(例如，倒车相机、一组立体相机、设置有用于感测铲斗容积的对应逻辑的相机、前视相机等)。相机可包括视频相机或其它图像捕获装置。传感器可包括雷达和/或激光雷达或其它类似类型的传感器，它们可包括速度传感器、感测机器设置或机器操作参数(例如，燃料消耗)的传感器、感测部署有它们的机器的配置的机器配置传感器以及各种各样其它传感器。另外，车辆104-106中的任一个可以是无人驾驶飞行器或无人驾驶地面车辆。因此，它们可包括诸如图像捕获装置、视频捕获装置或者这些车辆可携带的各种各样其它传感器的传感器。固定传感器110可包括固定在作业现场114的任何类型的传感器。例如，它们可以是相机、振动传感器、温度或土壤特性传感器、天气传感器或者感测关于作业现场114的期望特性的各种各样其它传感器中的任一种。传感器处理和控制系统102示例性地从作业现场114的传感器接收数据。它可从其它系统112接收传感器数据或者出于其它原因访问那些系统。传感器处理和控制系统102也可位于车辆104-106中的一个或更多个上或别处。仅出于示例的目的，它被示出为经由网络108连接的单独系统。它也可位于远程服务器环境(例如，在云中)或别处。那些场景中的一些在下面更详细地描述。在图1所示的示例中，传感器处理和控制系统102示例性地包括一个或更多个处理器或服务器130、数据存储132、传感器数据获取系统134、通信系统136、传感器数据融合系统138、动作生成系统140，并且它可包括各种各样的其它项目142。动作生成系统140示例性地包括触发系统144、车辆设置控制系统146、路径控制系统148、传感器增强系统150、现场状态生成系统152，动作配置/扩展接口逻辑154，并且它可包括其它项目156。简要地，在操作中，动作配置/扩展接口逻辑154曝露一个或更多个配置/扩展接口158。用户160可与那些接口158交互，以便配置传感器处理和控制系统102上的各种项目。传感器数据获取系统134从作业现场114的各种传感器110和124-126获取传感器数据。它可从不同车辆104-106上的某些传感器获取数据。然后，传感器数据融合系统138融合或者说配置数据，以使得可向动作生成系统140中的不同动作系统提供不同的数据管道(提供不同类型的数据)。例如，可能的是车辆设置控制系统146需要传感器数据的某个子集以便控制不同车辆104-106上的车辆设置。同时，可能的是路径控制系统148需要传感器数据的不同的子集以便生成路径控制信号来控制不同车辆104-106的路径。不同的动作系统146、148、150、152和156中的每一个可能需要它自己的传感器数据子集以便生成它自己的动作和/或控制信号。因此，传感器数据融合系统138可被配置为生成向动作生成系统140中的不同动作系统提供不同数据子集的不同数据管道。下面参照图2更详细地描述传感器数据融合系统138。动作系统146-156中的每一个示例性地包括它本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统(102)，包括：/n传感器数据获取系统(134)，其从作业现场(114)的多个不同的作业机器(106)上的传感器(124、126)接收传感器数据，并生成指示所接收的所述传感器数据的获取的数据信号；/n传感器数据融合系统(138)，其接收所述获取的数据信号并基于所述获取的数据信号来生成多个不同的数据管道，每个数据管道提供不同的对应传感器数据；以及/n动作生成系统(140)，其包括多个动作系统(144、146、148、150、152、154、156)，每个动作系统联接到所述多个不同的数据管道中的一个不同的数据管道，并基于所述对应传感器数据来生成动作信号。/n

【技术特征摘要】
20190515 US 16/412,9761.一种车辆控制系统(102)，包括：
传感器数据获取系统(134)，其从作业现场(114)的多个不同的作业机器(106)上的传感器(124、126)接收传感器数据，并生成指示所接收的所述传感器数据的获取的数据信号；
传感器数据融合系统(138)，其接收所述获取的数据信号并基于所述获取的数据信号来生成多个不同的数据管道，每个数据管道提供不同的对应传感器数据；以及
动作生成系统(140)，其包括多个动作系统(144、146、148、150、152、154、156)，每个动作系统联接到所述多个不同的数据管道中的一个不同的数据管道，并基于所述对应传感器数据来生成动作信号。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述多个不同的动作系统中的每一个包括：
多个动作信号生成逻辑项目，各个动作信号生成逻辑项目基于与它所联接到的数据管道对应的所述传感器数据生成不同的动作信号。


3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述传感器数据融合系统包括：
车辆设置数据管道生成器，其被配置为基于所述获取的数据信号来生成提供车辆设置传感器数据的车辆设置数据管道。


4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，作为所述多个动作系统之一，所述动作生成系统包括：
车辆设置控制系统，其从所述车辆设置数据管道接收所述车辆设置数据并基于所述车辆设置数据生成车辆设置控制信号以控制所述多个不同的作业机器中的一个作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：肯尼斯·巴恩斯，迈克尔·G·基恩，雷金纳德·M·宾德尔，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US