一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，涉及农业机械技术领域，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1‑T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。本申请可以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题，增加了农机运动的可持续性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统
本申请涉及农业机械
，尤其涉及一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。目前，一些农机采用远程控制进行作业。当农机通过云端控制设备进行控制作业时，对通信质量要求较高。农机与云端控制设备之间的通信质量能够显著地影响农机的运动状态，存在一定的风险。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题。该通信故障下的农机控制方法包括：以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。进一步地，还包括：若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。进一步地，所述控制农机进入安全状态，包括：判断农机上是否有驾驶员；若判定农机上存在驾驶员，则切换为人工驾驶模式；若判定农机上不存在驾驶员，则停止农机的运动。进一步地，在农机进入安全状态之后，还包括：不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；若能够建立通信连接，则建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。另一方面，本申请还提出了一种通信故障下的农机控制装置，包括：获取模块，用于以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；输出模块，用于当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；控制模块，用于若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。进一步地，还包括：恢复模块，用于若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。进一步地，控制模块包括：判断子模块，用于判断农机上是否有驾驶员；切换子模块，用于在判定农机上存在驾驶员时，切换为人工驾驶模式；停止子模块，用于在判定农机上不存在驾驶员时，停止农机的运动。进一步地，还包括：检测模块，用于在农机进入安全状态之后，不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；通信建立模块，用于在能够建立通信连接时，建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。另一方面，本申请还提出了一种农机，该农机具有一控制器；其中，该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上任一种通信故障下的农机控制方法。另一方面，本申请还提出了一种农机系统，该农机系统包括：以上提出的农机，以及云端控制设备。在本申请中，农机所接收的控制指令序列包含0到T0时间区间内的控制指令和T0到T1时间区间内的控制指令。本申请的技术方案具有如下技术效果：在正常情况下，只输出0到T0时间区间内的当前控制指令，这样可保证控制指令具有较高的实时性，使得云端控制设备对农机的控制具有较高的实时性。在通信故障的情况下，即云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，农机控制器无法获取新的控制指令序列，此时，农机控制器将采用T0到T1时间区间内备用的待输出控制指令。这样一方面，可保持农机运动的可持续性，不会因为通信中断而对农机运动产生一个即时影响。另一方面，在输出备用的待输出控制指令时，如果能够重新建立正常通信，可以最大程度的消除此次通信中断带来的影响。由此可见，短时间的通信中断并不会对农机造成太大的影响，增加了农机运动的可持续性和稳定性。附图说明图1是本申请实施例中一种通信故障下的农机控制方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种通信故障下的农机控制方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种通信故障下的农机控制方法的流程图之三。图4是本申请实施例中一种通信故障下的农机控制装置的示意框图。图5是本申请实施例中农机及农机系统的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参考图1，本实施例提出了一种通信故障下的农机控制方法，该通信故障下的农机控制方法包括步骤S101至步骤S103；下面结合附图对该农机巡航切换过程的控制方法进行具体说明。步骤S101，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0。在本申请实施例中，农机可以为：拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。参考图5，农机具有如下构成部分：控制器、行驶系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通信故障下的农机控制方法，其特征在于，包括：/n以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；/n当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；/n若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种通信故障下的农机控制方法，其特征在于，包括：
以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；
当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；
若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。


2.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，还包括：
若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。


3.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，所述控制农机进入安全状态，包括：
判断农机上是否有驾驶员；
若判定农机上存在驾驶员，则切换为人工驾驶模式；
若判定农机上不存在驾驶员，则停止农机的运动。


4.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，在农机进入安全状态之后，还包括：
不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；
若能够建立通信连接，则建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。


5.一种通信故障下的农机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33