一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，包括：在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。在本申请中，当检测农机故障时，对故障农机进行相应的处理，并重新进行作业规划，减小了农机故障带来的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统
本申请涉及农用机械
，尤其涉及一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统。
技术介绍
农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于户外作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。在一些情况下，多台农机能够组成农机机群进行协同作业。例如，三台收割机组成机群进行协同作业，并通过网络进行连接和通讯，共同在作业区域内协同作业。农机机群在协同工作时，如果其中有农机出现故障则会严重影响整个农机机群的工作。因此，当农机机群协同作业时，如果有农机出现故障，需要对出现的故障的农机进行处理，以便继续进行作业。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于，当农机机群协同作业时，如果有农机出了故障，如何处理该故障农机并继续协同工作。该农机机群的故障处理方法包括：在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。进一步地，该农机机群的故障处理方法还包括：当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；所述对新的农机机群重新进行作业规划包括：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。进一步地，所述判断故障农机的行驶方向是否可控包括：向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。进一步地，所述在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障包括：获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。另一方面，本申请还提出了一种农机机群的故障处理装置，其包括：检测模块，用于在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；判断模块，用于当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；农机移动模块，用于当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；规划模块，用于去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。进一步地，还包括：设置模块，用于当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；生成模块，用于将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；规划模块具体用于：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。进一步地，判断模块包括：测试指令发送子模块，用于向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；判断子模块，用于判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。进一步地，检测模块包括：获取子模块，用于获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；检测子模块，用于判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。另一方面，本申请还提出了一种云端控制设备，该云端控制设备具有一处理器；其中，该处理器用于运行程序，该程序运行时执行以上部分任一种农机机群的故障处理方法。另一方面，本申请还提出了一种农机系统，该农机系统包括：以上部分提出的云端控制设备、以及农机机群；其中，农机机群中包含有能够协同作业的多个农机。在本申请中，云端控制设备不断检测农机机群中各个农机是否存在故障，因此能够及时发现农机机群中存在的故障农机，避免因农机故障带来严重损失。当检测农机故障时，对故障农机进行相应的处理，并重新进行作业规划，减小了农机故障带来的影响。进一步地，在一些方案中，当出现农机机群中出现故障农机时，对于不同的故障情况分别进行处理。当故障农机的行驶方向可控时，将故障农机移出原有的作业区域。当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域从原有的作业区域内移除。这样可以最大程度的减少对原有机群作业规划的影响。附图说明图1是本申请实施例中一种农机机群的故障处理方法的流程图之一。图2是本申请实施例中一种农机机群的故障处理方法的流程图之二。图3是本申请实施例中一种农机机群的故障处理方法的流程图之三。图4是本申请实施例中一种农机机群的故障处理方法的流程图之四。图5是本申请实施例中一种农机机群的故障处理装置的示意框图。图6是本申请实施例中农机系统的示意框图。图7是本申请实施例中农机的示意框图。具体实施方式以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参考图1，本实施例提出了一种农机机群的故障处理方法。农机机群的故障处理方法包括步骤S101至步骤S104。下面结合附图对该农机机群的故障处理方法进行具体说明。步骤S101，在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障。在本申请实施例中，农机可以为：拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。参考图6，本实施例中农机系统包括：云端控制设备和农机机群；其中，农机机群由多台农机构成，用于协同作业。云端控制设备可与农机机群进行通信，进而协调控制农机机群中的各个农机，实现农机机群的协同工作。参考图7，农机具有如下构成部分：控制器、行驶系统、车辆状态采集装置、驾驶参数采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农机机群的故障处理方法，其特征在于，包括：/n在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；/n当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；/n当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；/n去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种农机机群的故障处理方法，其特征在于，包括：
在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；
当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；
当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；
去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。


2.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，还包括：
当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；
将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；
所述对新的农机机群重新进行作业规划包括：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。


3.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，所述判断故障农机的行驶方向是否可控包括：
向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；
判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。


4.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，所述在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障包括：
获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；
判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。


5.一种农机机群的故障处理装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；
判断模块，用于当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹显利，韩慧仙，曹国廷，
申请(专利权)人：义乌市深研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33