登机桥的路径规划方法技术

本发明专利技术公开一种登机桥的路径规划方法，其包括：获取预设的机翼防撞线；获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。登机桥沿最终形成的路径来行驶时不会与机翼防撞线相互碰撞，也就不会与飞机机翼或发动机相互碰撞。

【技术实现步骤摘要】
登机桥的路径规划方法
本专利技术总体来说涉及一种登机桥技术，具体而言，涉及一种登机桥的路径规划方法。
技术介绍
登机桥作为与飞机接泊的重要地面设备，目前均采用人工进行接泊和撤回。然而，登机桥操作员已经被定义为特殊工种，一位操作员需要接受大约3个月的系统培训并通过半年以上的试用考核才能够被批准上岗，并且还需要师傅带徒弟的方式不断积累经验提高技术水平，对机场而言，登机桥操作人员短缺是一个较突出的问题；同时由于操作人员的离职换岗等因素影响，更加造成了机场登机桥设备运营的困境。另外，登机桥操作工作专业难度较高，即使是经过严格培训和充分实践的操作员，在每次服务飞机的过程中，均需要以专心、谨慎的态度，全身心投入注意力，工作压力不言而喻。往往在实际工作中操作员容易受环境或突发情况影响，遗漏或错误的进行相关的操作步骤，导致出现登机桥碰撞飞机甚至损坏飞机的事故。另外，由于操作员的不正确操作，还会造成站坪其他人员及设备受到损伤的事故。以上这些都是在实际工作中发生过的。随着技术的发展与进步，需要提高登机桥与飞机接泊的智能化水平，降低人为因素影响，提高接泊效率。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种登机桥的路径规划方法，其包括：获取预设的机翼防撞线；获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。根据本专利技术中的一个实施例，所述路径的起点位于处于停泊位置的接机口处，所述路径的终点位于舱门处，所述路径还经过所述起点与所述终点之间的预靠点，所述预靠点与所述终点之间的距离在1～2米的范围内；其中，所述预靠点与所述终点之间的路径为水平设置直线段，该直线段垂直于所述舱门的下门缝。根据本专利技术中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第一拐点，所述第一拐点位于最靠近舱门的发动机的前方且距离该发动机以及安装该发动机的机翼至少1.5米。根据本专利技术中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第二拐点，所述第二拐点在与舱门同一侧的且最远离舱门的发动机的前方且距离该发动机至少1.5米。根据本专利技术中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第三拐点，所述第三拐点位于机翼末端的前方且距离机翼至少1.5米。根据本专利技术中的一个实施例，所述机翼防撞线包括从机翼末端的前方延伸到最靠近舱门的发动机的前方的第一线段，以及从第一线段靠近舱门的一端延伸到舱门背离机头一侧的第二线段。根据本专利技术中的一个实施例，还包括以下步骤：建立相对于地面固定的第一坐标系以及相对于飞机固定的第二坐标系；其中，地面标识、接机口的位置在第一坐标系中的坐标已知，地面标识、舱门和防撞特征点在第二坐标系中的坐标已知；获得舱门的位置的过程为根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及舱门在第二坐标系中的坐标来计算出舱门在第一坐标系中的坐标的过程；获得机翼防撞线的过程为根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及防撞特征点在第二坐标系中的坐标来计算出防撞特征点在第一坐标系中的坐标，然后将防撞特征点连接成机翼防撞线的过程；在第一坐标系中生成所述路径。根据本专利技术中的一个实施例，采用多个标识特征点表征地面标识，采用接机口特征点表征接机口，采用舱门特征点表征舱门，其中，接机口特征点与舱门特征点相互对应，当接机口特征点与舱门特征点相互靠近时所述舱门与所述接机口相互对准。根据本专利技术中的一个实施例，所述地面标识的标识特征点为两条停机线分别与引导线相交的交点的中点。根据本专利技术中的一个实施例，所述第一坐标系和所述第二坐标系均为直角坐标系；其中，所述第一坐标系的Z轴垂直于地面，且其原点在地面上；所述第二坐标系的原点在其中一个标识特征点上，所述第二坐标系的x轴垂直于所述引导线，y轴平行于所述引导线，z轴垂直于地面。由上述技术方案可知，本专利技术的登机桥的路径规划方法的优点和积极效果在于：可以预先设置各种飞机的飞机模型参数，从而可以快速地获得各种飞机对应的机翼防撞线以及该飞机舱门的位置。待确定舱门与接机口之间的位置后，可以自动生成连接舱门与接机口的路径。在路径生成后，根据接机口沿该路径的移动时登机桥的外轮廓与机翼防撞线是否直接相互碰撞的模拟结果来调整路径。登机桥沿最终形成的路径来行驶时不会与机翼防撞线相互碰撞，也就不会与飞机机翼或发动机相互碰撞。附图说明通过结合附图考虑以下对本专利技术的优选实施例的详细说明，本专利技术的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本专利技术的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：图1为本专利技术的一个实施例中的登机桥的俯视示意图；图2为本专利技术的一个实施例中的路径规划方法的流程图；图3为本专利技术的一个实施例中的飞机停在预定的泊位俯视示意图；图4为本专利技术的一个实施例中的机翼防撞线的俯视示意图；图5为本专利技术的一个实施例中的飞机的局部示意图；图6为本专利技术的一个实施例中的路径的俯视示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。参照图1，登机桥100包括支撑立柱、旋转平台101、伸缩通道102、接机口103、升降机构、行走机构以及控制单元。旋转平台101可以是安装在候机楼上，也可以是安装在连通候机楼的廊道上。支撑立柱设置在旋转平台101的底部，用于支撑起旋转平台101。伸缩通道102为可伸缩的通道，伸缩通道102通常为直条形。伸缩通道102的一端安装在旋转平台101上，伸缩通道102通过旋转平台101与候机楼之间形成转动连接。接机口103安装在伸缩通道102的另一端上。接机口103可以相对于伸缩通道102转动。行走机构设置在伸缩通道102的下方，升降机构设置在行走机构与伸缩通道102之间，升降机构的两端分别连接行走机构和伸缩通道102。升降机构支撑起伸缩通道102，升降机构能驱动伸缩通道102上下摆动以升高或降低接机口103。升降机构可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种登机桥的路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取预设的机翼防撞线；/n获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；/n对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。/n

【技术特征摘要】
1.一种登机桥的路径规划方法，其特征在于，包括：
获取预设的机翼防撞线；
获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；
对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。


2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径的起点位于处于停泊位置的接机口处，所述路径的终点位于舱门处，
所述路径还经过所述起点与所述终点之间的预靠点，所述预靠点与所述终点之间的距离在1～2米的范围内；
其中，所述预靠点与所述终点之间的路径为水平设置直线段，该直线段垂直于所述舱门的下门缝。


3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第一拐点，
所述第一拐点位于最靠近舱门的发动机的前方且距离该发动机以及安装该发动机的机翼至少1.5米。


4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第二拐点，
所述第二拐点在与舱门同一侧的且最远离舱门的发动机的前方且距离该发动机至少1.5米。


5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第三拐点，
所述第三拐点位于机翼末端的前方且距离机翼至少1.5米。


6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述机翼防撞线包括从机翼末端的前方延伸到最靠近舱门的发动机的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷安良，邓览，向卫，梁乐贤，罗伟，余秀强，
申请(专利权)人：深圳中集天达空港设备有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，中集天达控股深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44