登机桥接靠飞机的方法及电子设备以及存储介质技术

本发明专利技术公开一种登机桥接靠飞机的方法及电子设备以及存储介质，该方法包括：规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置；对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门。通过跟踪路径快速地接机口自动移动到舱门附近，靠近舱门后再通过视觉定位系统来对舱门进行定位，能获得准确的舱门所在空间位置，从而能精确地将接机口靠接到舱门。

【技术实现步骤摘要】
登机桥接靠飞机的方法及电子设备以及存储介质
本专利技术总体来说涉及一种登机桥技术，具体而言，涉及一种登机桥接靠飞机的方法及电子设备以及存储介质。
技术介绍
登机桥作为与飞机接泊的重要地面设备，目前均采用人工进行接泊和撤回。然而，登机桥操作员已经被定义为特殊工种，一位操作员需要接受大约3个月的系统培训并通过半年以上的试用考核才能够被批准上岗，并且还需要师傅带徒弟的方式不断积累经验提高技术水平，对机场而言，登机桥操作人员短缺是一个较突出的问题；同时由于操作人员的离职换岗等因素影响，更加造成了机场登机桥设备运营的困境。另外，登机桥操作工作专业难度较高，即使是经过严格培训和充分实践的操作员，在每次服务飞机的过程中，均需要以专心、谨慎的态度，全身心投入注意力，工作压力不言而喻。往往在实际工作中操作员容易受环境或突发情况影响，遗漏或错误的进行相关的操作步骤，导致出现登机桥碰撞飞机甚至损坏飞机的事故。另外，由于操作员的不正确操作，还会造成站坪其他人员及设备受到损伤的事故。以上这些都是在实际工作中发生过的。随着技术的发展与进步，需要提高登机桥与飞机接泊的智能化水平，降低人为因素影响，提高接泊效率。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种登机桥接靠飞机的方法，其包括：规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置；对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门。根据本专利技术的一个示意性实施例，对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门，包括：在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置；将最新获得的舱门的空间位置作为接机口的接靠目的地来移动登机桥，直至接机口与舱门相接靠。根据本专利技术的一个示意性实施例，在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置，包括：采集飞机图像；根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域；根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置。根据本专利技术的一个示意性实施例，根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置，包括：根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框；根据舱门门框在飞机图像中的位置，来获得舱门门框的空间位置。根据本专利技术的一个示意性实施例，根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框，包括：在舱门感兴趣区域中识别出舱门门槛，并标记舱门门槛顶部中心点作为识别点；在该识别点两侧的图像中搜索门缝线条；获取门缝线条中水平线和竖直线的交点，作为舱门门槛的端点。根据本专利技术的一个示意性实施例，所述方法还包括：根据舱门门槛在飞机图像中的位置获得包含舱门门槛的舱门底部区域，根据舱门底部区域建立舱门底部模型；重新采集飞机图像；通过对舱门底部模型进行匹配，在新采集到的飞机图像中搜索出新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域；根据新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域，更新飞机舱门门槛的空间位置。根据本专利技术的一个示意性实施例，所述方法还包括对舱门底部模型进行匹配之后的步骤：计算舱门底部模型与新获得的底部感兴趣区域之间的匹配程度，若匹配程度小于预设阈值则根据新获得的底部感兴趣区域来重新建立舱门底部模型。根据本专利技术的一个示意性实施例，根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域，包括：对飞机图像进行边缘检测，得到多条边缘线条；提取多条边缘线条中沿竖直方向延伸的竖直线条，计算出每条竖直线条的两个端点的空间位置；根据每条竖直线条的两个端点的空间位置计算每条竖直线条的长度以及竖直线条中每两条之间的间距；当多条竖直线条中两条竖直线条的长度和舱门的长度相匹配，并且所述两条竖直线条的间距和舱门的宽度相匹配，以及竖直线条的长度与两条竖直线条的间距的比例与舱门的长度和宽度比相匹配时，将飞机图像中这两条竖直线条之间的区域划分为舱门感兴趣区域。根据本专利技术的一个示意性实施例，规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置，包括：获取预设的机翼防撞线；获取预靠位置和登机桥在停泊位置时接机口的所在位置，生成连接这两个位置的路径；对接机口沿所述路径移动到预靠位置的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉；驱动登机桥使得接机口沿该路径向预靠位置移动，直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置。根据本专利技术的一个示意性实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第一拐点，所述第一拐点位于最靠近舱门的发动机的前方且距离该发动机以及安装该发动机的机翼至少1.5米。根据本专利技术的一个示意性实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第二拐点，所述第二拐点在与舱门同一侧的且最远离舱门的发动机的前方且距离该发动机至少1.5米。根据本专利技术的一个示意性实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第三拐点，所述第三拐点位于机翼末端的前方且距离机翼至少1.5米。根据本专利技术的一个示意性实施例，所述机翼防撞线包括从机翼末端的前方延伸到最靠近舱门的发动机的前方的第一线段，以及从第一线段靠近舱门的一端延伸到舱门背离机头一侧的第二线段。根据本专利技术的一个示意性实施例，还包括以下步骤：建立相对于地面固定的第一坐标系以及相对于飞机固定的第二坐标系；其中，地面标识、接机口的位置在第一坐标系中的坐标已知，地面标识、舱门和防撞特征点在第二坐标系中的坐标已知；获得预靠位置的过程包括根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及舱门在第二坐标系中的坐标来计算出舱门在第一坐标系中的坐标，根据舱门的在第一坐标系中的坐标计算出预靠点的坐标；获得机翼防撞线的过程包括根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及防撞特征点在第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种登机桥接靠飞机的方法，其特征在于，包括：/n规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置；/n对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门。/n

【技术特征摘要】
1.一种登机桥接靠飞机的方法，其特征在于，包括：
规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置；
对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门，包括：
在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置；
将最新获得的舱门的空间位置作为接机口的接靠目的地来移动登机桥，直至接机口与舱门相接靠。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置，包括：
采集飞机图像；
根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域；
根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置，包括：
根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框；
根据舱门门框在飞机图像中的位置，来获得舱门门框的空间位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框，包括：
在舱门感兴趣区域中识别出舱门门槛，并标记舱门门槛顶部中心点作为识别点；
在该识别点两侧的图像中搜索门缝线条；
获取门缝线条中水平线和竖直线的交点，作为舱门门槛的端点。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据舱门门槛在飞机图像中的位置获得包含舱门门槛的舱门底部区域，根据舱门底部区域建立舱门底部模型；
重新采集飞机图像；
通过对舱门底部模型进行匹配，在新采集到的飞机图像中搜索出新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域；
根据新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域，更新飞机舱门门槛的空间位置。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括对舱门底部模型进行匹配之后的步骤：
计算舱门底部模型与新获得的底部感兴趣区域之间的匹配程度，若匹配程度小于预设阈值则根据新获得的底部感兴趣区域来重新建立舱门底部模型。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域，包括：
对飞机图像进行边缘检测，得到多条边缘线条；
提取多条边缘线条中沿竖直方向延伸的竖直线条，计算出每条竖直线条的两个端点的空间位置；
根据每条竖直线条的两个端点的空间位置计算每条竖直线条的长度以及竖直线条中每两条之间的间距；
当多条竖直线条中两条竖直线条的长度和舱门的长度相匹配，并且所述两条竖直线条的间距和舱门的宽度相匹配，以及竖直线条的长度与两条竖直线条的间距的比例与舱门的长度和宽度比相匹配时，将飞机图像中这两条竖直线条之间的区域划分为舱门感兴趣区域。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划出从...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷安良，邓览，向卫，梁乐贤，罗伟，余秀强，
申请(专利权)人：深圳中集天达空港设备有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，中集天达控股深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44