一种地图信息处理方法、装置及移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种地图信息处理方法、装置及移动设备，所述方法包括：在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据。

【技术实现步骤摘要】
一种地图信息处理方法、装置及移动设备
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种地图信息处理方法、装置及移动设备。
技术介绍
随着生活水平的提高，机器人能够代替人工完成一些工作，因此得到广泛的应用，比如扫地机器人、送货机器人等。但目前机器人在工作过程中，仅能以简单的点、线或者色块显示对于行走区域(或者行走路径)以及障碍物。采用上述方式，一方面显示的地图比较抽象，不能直观形象的显示障碍物真实的样子，用户难以理解，导致用户的体验感比较差；另一方面，机器人不能准确的区分不同的工作区域，无法完成特定的语音指令。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种地图信息处理方法、装置及移动设备。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例的提供一种地图信息处理方法，所述方法包括：在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据。在上述方案中，所述在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息，包括：在移动设备按照第一初始地图数据指示的路径移动过程中，或者，在移动设备按照预设算法指示的路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；所述基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据，包括：基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第一初始地图数据中的位置坐标；将所述第一图形标识添加在所述第一初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据；或者，基于所述障碍物的位置信息确定区域边界信息，基于所述区域边界信息获得第二初始地图数据；基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第二初始地图数据中的位置坐标；将所述第一图形标识添加在所述第二初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据。在上述方案中，在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，所述方法还包括：基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；获得所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息；基于所述至少一个障碍物的第二类别信息，确定所述子区域的属性标识。在上述方案中，在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，所述方法还包括：基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；获得所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息和所述子区域的尺寸数据；基于所述至少一个障碍物的第二类别信息和所述子区域的尺寸数据，确定所述子区域的属性标识。在上述方案中，在确定所述子区域的属性标识之后，所述方法还包括：确定与所述属性标识对应的所述子区域的工作模式。在上述方案中，所述方法还包括：接收包含有第一属性标识的第一指令，基于所述第一指令控制所述移动设备移动至所述第一属性标识对应的第一子区域。在上述方案中，所述方法还包括：接收包含有第二属性标识的第二指令，基于所述第二指令控制所述移动设备移动至所述第二属性标志对应的第二子区域；获得所述第二属性标识对应的工作模式，基于所述工作模式对所述第二子区域执行相应的操作；其中，所述工作模式包括清洁工作模式，所述操作包括清洁操作。在上述方案中，所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识，包括：基于所述第一图像和预先训练获得的神经网络模型确定所述第一图像中障碍物的第一类别信息；基于预先存储的图形标识和类别信息的映射关系，获得与所述第一类别信息对应的第一图形标识。本专利技术实施例的提供一种地图信息处理装置，所述装置应用于移动设备中；所述装置包括：第一获取单元、第二获取单元和第三获取单元，其中：所述第一获取单元，用于在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；所述第二获取单元，用于基于所述第一获取单元获取的所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；所述第三获取单元，用于基于所述第一获取单元获取的所述障碍物的位置信息和第二获取单元获取的所述第一图形标识，获得目标地图数据。在上述方案中，所述第一获取单元，用于在移动设备按照第一初始地图数据指示的路径移动过程中，或者，在移动设备按照预设算法指示的路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；所述第三获取单元，用于基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第一初始地图数据中的位置坐标；将所述第一图形标识添加在所述第一初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据；或者，用于基于所述障碍物的位置信息确定区域边界信息，基于所述区域边界信息获得第二初始地图数据；基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第二初始地图数据中的位置坐标；将所述第一图形标识添加在所述第二初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据。在上述方案中，所述装置还包括：第一确定单元、第四获取单元和第二确定单元，其中：所述第一确定单元，用于在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；第四获取单元，用于获得第一确定单元确定的所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息；所述第二确定单元，用于依据所述第四获取单元获取的所述第二类别信息，确定所述子区域的属性标识。在上述方案中，所述装置还包括：第三确定单元、第五获取单元和第四确定单元，其中：所述第三确定单元，用于在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；第五获取单元，用于获得第三确定单元确定的所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息和所述子区域的尺寸数据；所述第四确定单元，用于依据第五获取单元获取的所述第二类别信息和所述子区域的尺寸数据，确定所述子区域的属性标识。在上述方案中，所述装置还包括：第五确定单元，用于确定与所述属性标识对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；/n基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；/n基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；
基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；
基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息，包括：
在移动设备按照第一初始地图数据指示的路径移动过程中，或者，在移动设备按照预设算法指示的路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；
所述基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据，包括：
基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第一初始地图数据中的位置坐标；
将所述第一图形标识添加在所述第一初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据；
或者，
基于所述障碍物的位置信息确定区域边界信息，基于所述区域边界信息获得第二初始地图数据；
基于所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述第二初始地图数据中的位置坐标；
将所述第一图形标识添加在所述第二初始地图数据中的所述位置坐标处，获得目标地图数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，所述方法还包括：
基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；
获得所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息；
基于所述至少一个障碍物的第二类别信息，确定所述子区域的属性标识。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息之后，所述方法还包括：
基于所述第一初始地图数据、所述第二初始地图数据或所述目标地图数据确定所述障碍物所在的子区域；其中，所述第一初始地图数据、第二初始地图数据及目标地图数据对应的区域均包括至少一个子区域；
获得所述子区域内的至少一个障碍物的第二类别信息和所述子区域的尺寸数据；
基于所述至少一个障碍物的第二类别信息和所述子区域的尺寸数据，确定所述子区域的属性标识。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在确定所述子区域的属性标识之后，所述方法还包括：
确定与所述属性标识对应的所述子区域的工作模式。


6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收包含有第一属性标识的第一指令，基于所述第一指令控制所述移动设备移动至所述第一属性标识对应的第一子区域。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收包含有第二属性标识的第二指令，基于所述第二指令控制所述移动设备移动至所述第二属性标志对应的第二子区域；
获得所述第二属性标识对应的工作模式，基于所述工作模式对所述第二子区域执行相应的操作；其中，所述工作模式包括清洁工作模式，所述操作包括清洁操作。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识，包括：
基于所述第一图像和预先训练获得的神经网络模型确定所述第一图像中障碍物的第一类别信息；
基于预先存储的图形标识和类别信息的映射关系，获得与所述第一类别信息对应的第一图形标识。


9.一种地图信息处理装置，其特征在于，所述装置应用于移动设备中；所述装置包括：第一获取单元、第二获取单元和第三获取单元，其中：
所述第一获取单元，用于在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；
所述第二获取单元，用于基于所述第一获取单元获取的所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙淑萍，徐晓明，华润民，李九翔，金方明，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32