车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统，所述方法包括：车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径控制车辆自动驾驶至目标停车位置。本发明专利技术能够使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。

【技术实现步骤摘要】
车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，具体涉及一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统。
技术介绍
在生活中常常需要到大型商圈或机场等场所去接人，但在大型商圈或机场等范围内，常常会遇到无空余停车位或需要在只允许临时短暂停车，在该场景下，由于不能长时间停车，因此车辆需要持续地在大型商圈或机场等范围内行驶，并且，即使存在空余停车位，驾驶员也不清楚空余车位的具体位置，使得驾驶员处于一个无目的驾驶状态。
技术实现思路
本专利技术旨在提出一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统，以使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。第一方面，本专利技术的实施例提出一种车辆低速自动巡航方法，包括：获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。可选地，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；若判定不存在安全行驶道路，则确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；若判定存在安全行驶道路，则确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。可选地，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，包括：接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；根据所述区域地图获得可执行区域的环境信息；根据当前车辆周围环境信息与所述可执行区域的环境信息进行匹配以确定当前车辆在区域地图中的位置信息。可选地，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：将所述区域地图模拟为栅格地图；将所述当前车辆在区域地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标停车位置信息以及安全行驶通道信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。可选地，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，还包括：在车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。可选地，所述方法还包括：当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员是否选择开启路径记忆的第二提示信息；若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的选择开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储；若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员选择不开启路径记忆的选择信息，则不记录车辆行驶路径。可选地，所述方法还包括：当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车单元的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员是否选择进行自动泊车的第三提示信息；若在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员输入的进行自动泊车的指令信息，则生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车单元，以使所述自动泊车单元进行自动泊车。第二方面，本专利技术的实施例提出一种客户端，用于执行上述第一方面的实施例所提出的车辆低速自动巡航方法的步骤，包括：进入区域确定单元，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；第一通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；信息接收单元，用于接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；第一提示单元，用于输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；决策单元，用于确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；以及驾驶指令生成单元，用于根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。可选地，所述决策单元包括：安全行驶道路判定单元，用于根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；手动驾驶确定单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定不存在安全行驶道路时，确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；路径规划单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定存在安全行驶道路时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。可选地，所述客户端还包括：第二提示单元，用于当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员选择开启路径记忆的第二提示信息；以及路径记录单元，用于若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储。可选地，所述客户端还包括：第三提示单元，用于当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车系统的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员选择是否进行自动泊车的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆低速自动巡航方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；/n车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；/n接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；/n输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；/n确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；/n根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆低速自动巡航方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；
车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；
接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；
输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；
确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；
根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。


2.如权利要求1所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：
根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；
若判定不存在安全行驶道路，则确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；
若判定存在安全行驶道路，则确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。


3.如权利要求1或2所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，包括：
接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；
根据所述区域地图获得可执行区域的环境信息；
根据当前车辆周围环境信息与所述可执行区域的环境信息进行匹配以确定当前车辆在区域地图中的位置信息。


4.如权利要求3所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：
将所述区域地图模拟为栅格地图；
将所述当前车辆在区域地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标停车位置信息以及安全行驶通道信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；
根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。


5.如权利要求4所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，还包括：
在车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；
根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；
根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。


6.如权利要求5所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员是否选择开启路径记忆的第二提示信息；
若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的选择开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储；
若在输...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦琳，黄大年，王俊霖，陈彩霞，蒋玉亭，汤剑，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44