一种车辆转向控制方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆转向控制方法，该方法包括：接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力；根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。当车辆处于陡坡且接收到倒车请求后，通过车辆的前轮制动压力、后轮制动压力、前轮轮速和后轮轮速之前的制约关系，实现对车辆的转向控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向控制方法、装置、车辆及介质
本专利技术实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
车轮防抱死技术已经专利技术并应用了多年，在车轮抱死的时候，车轮会丧失横向力，导致车辆容易甩尾或者无法转向。在传统的防抱死控制逻辑中，当车速很低的时候，小于一定数值时，防抱死控制会退出，以保证车辆快速停止。在特殊工况下，如越野工况，陡坡倒车时，驾驶员会踩着制动，控制很低的车速，因为车辆在陡坡上，轴荷转移到后轴，此时会出现后轴车轮有车速，前轮抱死情况，这种情况，会导致失去转向。如果驾驶员松开制动较多，恢复前轮轮速，恢复转向能力，可能导致车速过快，在陡坡上会非常危险。现有技术，采用防抱死刹车系统，把彻底抱死的车轮做反复的释放和刹车，能够有效的防止方向失控。但是现有技术在陡坡倒车的情况下，难以保证车辆的转向能力。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆转向控制方法、装置、车辆及介质，以实现对车辆的转向控制。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆转向控制方法，该方法包括：接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力；根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。第二方面，本专利技术实施例还提供了车辆转向控制装置，该装置包括：第一执行模块和第二执行模块，其中，第一执行模块，用于接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定所述车辆的前轮制动压力；第二执行模块，用于根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；传感装置，用于检测车辆信息；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆转向控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求第一方面所述的车辆转向控制方法。本专利技术通过接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力；根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。当车辆处于陡坡且接收到倒车请求后，通过车辆的前轮制动压力、后轮制动压力、前轮轮速和后轮轮速之前的制约关系，解决车辆在陡坡倒车时，难以保证车辆转向能力的问题，实现对车辆的转向控制。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆转向控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种车辆转向控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的一种车辆转向控制方法的实现流程图；图4为本专利技术实施例三提供的一种车辆转向控制装置的结构图；图5为本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆转向控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆在陡坡倒车的情况，该方法可以由车辆系统来执行，具体包括如下步骤：一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：步骤110、接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力。车辆处于陡坡且车头朝向陡坡较高的一侧时，车辆轴荷转移到后轮较多，若此时倒车，可能存在后轮有轮速，前轮抱死的情况，较为危险，所以在接收到倒车请求后，根据当前坡度值，计算或者推导车辆的前轮制动压力。其中，当前坡度值可以通过检测车辆的重心位置进行检测。在车辆的受力分析条件下，根据坡度值，可以确定车辆的前轮制动压力。另外，根据坡度值可以确定车辆的前轮制动压力和车辆的后轮制动压力之间的数据关系，进而可以根据数据关系和检测到的后轮制动压力，确定前轮制动压力。需要说明的是，倒车请求可以根据驾驶员的倒车操作进行触发。确定前轮制动压力之后，可以根据确定的前轮制动压力对前轮进行卸压。卸压可以减少对前轮的过压状态，进而减少对前轮的制动。通过制动压力调节器可以实现前轮制动压力的调节。制动压力调节器是车辆制动系统的基本组成之一。制动压力调节器串接在制动主缸与轮缸之间，通过电磁阀直接或间接地控制轮缸的制动压力。通常，把电磁阀直接控制轮缸制动压力的制动压力调节器称作循环式调节器，把间接控制制动压力的制动压力调节器称作可变容积式调节器。步骤120、根据检测到的车辆的后轮轮速、车辆的后轮制动压力和车辆的前轮制动压力，确定车辆的前轮轮速，实现对车辆的转向控制。为了使得车辆可以在陡坡上低速倒车，前轮轮速、后轮轮速、前轮制动压力和后轮制动压力可以相互制约，改变前轮制动压力，前轮轮速可以发生变化；改变前轮制动压力，后轮制动压力也可以发生变化。所以可以根据后轮轮速、后轮制动压力和前轮制动压力，确定前轮轮速，当前轮轮速大于零时，车辆的前轮抱死状态解除，可以安全进行低速倒车，实现了对车辆的转向控制。其中，可以通过速度传感器实现对车辆的后轮轮速的检测；或者通过车速检测器实现对车辆的后轮轮速的检测，车速检测器可以用于检验行驶中汽车速度，包括手持式雷达多普勒检测器，可以基于车速与微波频率变化成正比的多普勒效应实现对车速的检测。检测器发射微波，根据反射波的多普勒效应，可以从其末端显示器表明汽车的地点、车速读数；还可以通过定时摄影、连续摄影和航空摄影实现对后轮轮速的检测。可以通过压力传感器实现对车辆的后轮制动压力和前轮制动压力的检测；或者可以通过轮胎压力监测系统(TirePressureMonitoringSystem，TPMS)实现对车辆的后轮制动压力和前轮制动压力的检测，TPMS可以在汽车行驶过程中对轮胎气压进行实时自动监测，并对轮胎漏气和低气压进行报警，以确保行车安全。需要说明的是，当处于大于第一预设坡度的陡坡、后轮轮速大于零且后轮轮速与前轮轮速之间符合预设第一不等式，可以开启车辆转向控制模式；当车辆处于大于第一预设坡度的陡坡、车辆处于倒车档或者空挡、车辆处于制动模式且后轮轮速与前轮轮速之间符合预设第二不等式，可以开启车辆转向控制待机模式；当车辆处于驱动档、启动挡或者未进入制动模式，可以关闭车辆转向控制模式。另外，当车辆处于大于第一预设坡度的陡坡、车辆处于倒车档或者空挡且驾驶员踩制动进入制动模式，则车辆可以从关闭车辆转向控制模式进入车辆转向控制待机模式；当车辆处于驱动档、车辆处于启动档、驾驶员松开制动退出制动模式或者车辆所处坡度小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：/n接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力；/n根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
接收到倒车请求后，根据检测到的当前坡度值，确定车辆的前轮制动压力；
根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制。


2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，根据检测到的当前坡度值，确定所述车辆的前轮制动压力，包括：
根据检测到的当前坡度值，确定所述车辆的摩擦力信息；
根据所述车辆的摩擦力、所述车辆的重力和所述车辆的当前纵向加速度，确定所述车辆的前轮制动压力。


3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，根据检测到的当前坡度值，确定所述车辆的前轮制动压力，包括：
根据检测到的当前坡度值，查找预先构建的第一信息表，确定所述车辆的前轮制动压力和车辆的后轮制动压力之间的数据关系；
根据所述车辆的前轮制动压力和所述车辆的后轮制动压力之间的数据关系以及检测到的所述车辆的后轮制动压力，确定所述车辆的前轮制动压力。


4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，根据检测到的所述车辆的后轮轮速、所述车辆的后轮制动压力和所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的前轮轮速，实现对所述车辆的转向控制，包括：
根据所述车辆的前轮制动压力，确定所述车辆的目标前轮轮速；
基于所述目标前轮轮速，确定所述车辆的前轮制动压力与所述车辆的后轮制动压力之间的第一关系信息；
根据车辆的前轮制动压力与车辆的后轮制动压力的比对结果以及车辆的后轮轮速与目标前轮轮速的第二关系信息，确定车辆的前轮轮速，实现对车辆的转向控制。


5.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，基于所述目标前轮轮速，确定所述车辆的前轮制动压力与所述车辆的后轮制动压力之间的第一关系信息，包括：
基于所述目标前轮轮速，确定所述目标前轮轮速与所述车辆的后轮轮速之间的第二关系信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：官浩，郝占武，徐华林，鲁兰，闫鲁平，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22