控制装置、转向装置、控制方法以及程序制造方法及图纸

具备不相互机械连接的左右的转向机构(4L、4R)并且通过各转向致动器(5L、5R)的驱动力来使左右的转向轮(3L、3R)独立地转向的车辆用的转向装置(100)的控制装置(250)具备：转向角决定部(20b)，对各转向机构(4L、4R)决定目标转向角；以及转向指令部(30L、30R)，创建与目标转向角对应的驱动信号，并将该驱动信号输出给各致动器(5L、5R)。在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，转向角决定部(20b)使对正常的转向机构决定的目标转向角与上述左右的转向机构两者正常的情况下的目标转向角不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、转向装置、控制方法以及程序
本专利技术涉及控制装置、转向装置、控制方法以及程序。
技术介绍
有方向盘与转向机构不机械连接的转向装置。例如，在专利文献1记载了能够左右独立转向操纵的转向装置。在左右的转向轮分别设置转向机构，各转向机构具备将电动马达作为动力源的转向用致动器。转向机构能够分别以不同的转向操纵角独立地使转向轮转向。并且，转向装置具备在转向用致动器产生了异常的情况下，将一方的转向用致动器的驱动力以机械的方式传递到另一方的转向用致动器的故障安全机构。在专利文献1所记载的故障安全机构中，通过驾驶员将销插入分别与两个转向用致动器连接的两个轴的接合部，从而两个轴接合。然后，经由两个轴，两个转向用致动器以能够传递驱动力的方式连接。换句话说，左右的转向轮通过两个轴机械连接。专利文献1：日本特开2011－131777号公报这里，如专利文献1那样，在两个轴接合从而左右的转向机构相互连结的转向装置中，即使在一方的转向机构产生失效等异常，与产生了异常的转向机构连接的转向轮也不容易陷入不可制动。此外，转向机构或者转向轮失效是指不能够正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，是车辆用的转向装置的控制装置，该转向装置具备不相互机械连接的左右的转向机构，并且通过上述左右的转向机构分别具备的各致动器的驱动力来使左右的转向轮独立地转向，上述控制装置具备：/n转向角决定部，对上述左右的转向机构分别决定目标转向角；以及/n转向指令部，创建与上述目标转向角对应的驱动信号，并将该驱动信号输出给上述各致动器，/n在左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，上述转向角决定部使对正常的转向机构决定的目标转向角与上述左右的转向机构两者正常的情况下的目标转向角不同。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180326 JP 2018-0580911.一种控制装置，是车辆用的转向装置的控制装置，该转向装置具备不相互机械连接的左右的转向机构，并且通过上述左右的转向机构分别具备的各致动器的驱动力来使左右的转向轮独立地转向，上述控制装置具备：
转向角决定部，对上述左右的转向机构分别决定目标转向角；以及
转向指令部，创建与上述目标转向角对应的驱动信号，并将该驱动信号输出给上述各致动器，
在左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，上述转向角决定部使对正常的转向机构决定的目标转向角与上述左右的转向机构两者正常的情况下的目标转向角不同。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
具备获取部，该获取部获取与驾驶员的转向操纵对应的转向操纵角，
当基于转向角相对于转向操纵角的比率，分别对上述左右的转向机构决定与由上述获取部获取的转向操纵角对应的上述目标转向角时，在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，上述转向角决定部基于使正常时的上述比率亦即第一比率变化后的第二比率，决定另一方的上述转向机构的目标转向角。


3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，
在决定上述另一方的转向机构的上述转向轮在车辆的转弯方向上位于上述一方的转向机构的上述转向轮的内侧的车辆的转弯的目标转向角的情况下，上述转向角决定部使用比上述第一比率大的上述第二比率，
在决定上述另一方的转向机构的上述转向轮在上述车辆的转弯方向上位于上述一方的转向机构的上述转向轮的外侧的车辆的转弯的目标转向角的情况下，上述转向角决定部使用在上述第一比率以下的上述第二比率。


4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，
在决定上述另一方的转向机构的上述转向轮在车辆的转弯方向上位于上述一方的转向机构的上述转向轮的内侧的车辆的转弯的目标转向角的情况下，上述转向角决定部使用比上述第一比率大的第三比率作为上述第二比率，
在决定上述另一方的转向机构的上述转向轮在上述车辆的转弯方向上位于上述一方的转向机构的上述转向轮的外侧的车辆的转弯的目标转向角的情况下，上述转向角决定部使用比上述第一比率大的第四比率作为上述第二比率，
上述第三比率比上述第四比率大。


5.根据权利要求2或者3所述的控制装置，其中，
上述转向角决定部基于上述第二比率决定上述另一方的转向机构的目标转向角，其中，随着上述转向操纵角越大，则上述第二比率越大。


6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
上述转向角决定部基于分别与上述左右的转向机构对应的目标横摆率来对上述左右的转向机构分别决定目标转向角。


7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
具备目标横摆率获取部，该目标横摆率获取部基于在自动行驶中创建的行驶路径，计算并获取上述目标横摆率，
上述转向角决定部基于上述目标横摆率获取部获取的上述目标横摆率来对上述左右的转向机构分别决定目标转向角。


8.根据权利要求6或者7所述的控制装置，其中，
在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，上述转向角决定部使上述正常的转向机构与内轮对应的情况下的目标转向角的绝对值比该正常的转向机构与外轮对应的情况下的目标转向角的绝对值大。


9.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦悠一，小岛崇，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP