控制装置及控制方法制造方法及图纸

一种控制装置，包括：检测部，检测车辆的转向角；判断部，判断车辆是否正在直行；以及更新部，根据由检测部检测出的转向角和判断部的判断结果，更新与车辆转向的游隙区间对应的表示转向角的角度范围的游隙区间信息。在由判断部判断为车辆正在直行的情况下，当由检测部检测出的转向角超过表示当前时刻的游隙区间的转向角的角度范围时，更新部更新角度范围，以使得该角度范围中包含检测出的转向角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置及控制方法
本公开涉及管理转向的游隙区间的控制装置及控制方法。
技术介绍
以往已知的是，根据车辆的转向角确定车辆的推定行驶轨迹，该轨迹上存在障碍物时，控制车辆的行动(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2004-110394号公报
技术实现思路
车辆中，存在即使操作转向，转向力也不使车轮的朝向变化的转向的游隙区间。因此，在确定车辆的推定行驶轨迹时，要求考虑转向的游隙区间来确定推定行驶轨迹。另外，搭载有刚性悬架的车辆在货物的装载状态变化时，车轴的应变状态变化，转向的转向角的游隙区间发生变化。因此，期待根据游隙区间的变化，适当更新在车辆中管理的、表示游隙区间的信息。本公开的目的在于提供一种能够适当更新表示转向的游隙区间的信息的控制装置及控制方法。[用于解决技术问题的手段]本公开的第一方案的控制装置包括：检测部，检测车辆的转向角；判断部，判断所述车辆是否正在直行；以及更新部，根据由所述检测部检测出的所述转向角和所述判断部的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆正在直行的情况下，当由所述检测部检测出的所述转向角超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部更新所述角度范围，以使得所述角度范围中包含该转向角。也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆没有直行的情况下，当由所述检测部检测到的所述转向角没有超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部更新所述角度范围，以使得所述游隙区间中没有包含该转向角。也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆没有直行的情况下，当由所述检测部检测出的所述转向角没有超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部将所述角度范围更新为预先设定的角度范围。本公开的第二方案的控制方法，包括计算机执行的以下步骤：检测步骤，检测车辆的转向角；判断步骤，判断所述车辆是否正在直行；以及更新步骤，根据在所述检测步骤中检测出的所述转向角和所述判断步骤的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。[专利技术效果]根据本公开，实现能够适当更新表示转向的游隙区间的信息的效果。附图说明图1是用于说明一实施方式的控制装置的概要的图。图2是示出一实施方式的控制装置的结构例的图。图3是示出一实施方式的控制装置的处理的流程的流程图。具体实施方式[控制装置10的概要]图1是用于说明一实施方式的控制装置10的概要的图。控制装置10例如是用于确定公共汽车或卡车等搭载有刚性悬架的车辆V中的转向的游隙区间的装置。控制装置10检测车辆V的转向角，并且判断车辆V是否直行(图1的(1)、(2))。控制装置10根据检测出的转向角及判断结果，更新与车辆V的转向的游隙区间对应的表示转向角的角度范围的信息(图1的(3))。通过这样的方式，控制装置10能够适当地更新表示车辆V的转向的游隙区间的信息。接着，针对控制装置10的结构进行说明。此外，在以下的说明中，将与转向角的游隙区间对应的转向角的角度范围简称为“角度范围”。[控制装置10的结构]图2是示出本实施方式的控制装置10的结构例的图。如图2所示，控制装置10电连接有被设置在车辆V上的转向角传感器1和首摆率传感器2。转向角传感器1例如被设置在车辆V的转向轴上(没有图示)。转向角传感器1每隔规定时间(例如，50毫秒)检测被连接于转向轴的方向盘SW的转向角。例如，转向角传感器1将在工厂出货时方向盘SW未被操作状态下的方向盘SW的角度设为基准位置，检测出方向盘SW从该基准位置的旋转角作为转向角。转向角传感器1将表示检测到的转向角的绝对值和转向方向的转向角信息输出给控制装置10。首摆率传感器2每隔规定时间检测车辆V中产生的首摆角速度。首摆率传感器2将检测出的表示首摆角速度的首摆角速度信息输出给控制装置10。控制装置10包括存储部11和控制部12。存储部11例如是ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory)或硬盘。存储部11存储用于使控制部12发挥功能的各种程序。存储部11存储使控制部12作为检测部121、判断部122、更新部123及车辆控制部124发挥功能的车辆控制程序。另外，存储部11中存储与车辆V的转向的游隙区间对应的表示转向角的角度范围的游隙区间信息。另外，存储部11中存储有表示该角度范围的初始值的初始值信息。初始值信息例如在车辆V的工厂出货时被存储在存储部11中。控制部12例如是CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)。控制部12通过执行存储部11所存储的转向控制程序，从而作为检测部121、判断部122、更新部123及车辆控制部124发挥功能。检测部121每隔规定时间获取从转向角传感器1输出的转向角信息。检测部121根据获取的转向角信息，检测被设置在车辆V上的方向盘SW的转向角。判断部122每隔规定时间获取从首摆率传感器2输出的首摆角速度信息。判断部122根据取得的首摆角速度信息，判断车辆V是否正在直行。具体而言，判断部122在取得的首摆角速度信息小于预先设定的规定速度的情况下，判断为车辆V正在直行，在首摆角速度信息为预先设定的规定速度以上的情况下，判断为车辆V不直行。此外，也可以是，判断部122检测车辆V中产生的横向加速度，根据该横向加速度，判断车辆V是否正在直行，或者检测车辆V的左右车轮的旋转速度，根据左右车轮的旋转速度之差，判断车辆V是否正在直行。更新部123根据由检测部121检测出的转向角和判断部122中的判断结果，更新存储部11中存储的、表示与车辆V的转向的游隙区间对应的转向角的角度范围的游隙区间信息。具体而言，在由判断部122判断为车辆V正在直行的情况下，当由检测部121检测出的转向角超过当前时刻的游隙区间信息所示的转向角的角度范围时，更新部123更新角度范围，以使得该角度范围中包含检测出的转向角。例如，更新部123通过将游隙区间信息所示的转向角的角度范围的上限值或下限值设定为由检测部121检测出的转向角，从而扩大角度范围。例如，假设在当前时刻，存储部11中存储的游隙区间信息所示的转向角的角度范围设为－10°至+10°。在该情况下，当在判断部122中判断为车辆V正在直行，并且由检测部121检测出的转向角为+11°时，更新部123将存储部11中存储的游隙区间信息所示的转向角的角度范围更新为－10°至+11°。另外，在由判断部122判断为车辆V没有直行的情况下，当由检测部121检测出的转向角没有超过当前时刻的游隙区间信息所示的转向角的角度范围时，更新部123更新角度范围，以使得游隙区间中不包含检测出的转向角。例如，假设在当前时刻，游隙区间信息所示的转向角的角度范围为－10°至+10°，游隙区间的角度范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，包括：/n检测部，检测车辆的转向角；/n判断部，判断所述车辆是否正在直行；以及/n更新部，根据由所述检测部检测出的所述转向角和所述判断部的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180305 JP 2018-0384471.一种控制装置，包括：
检测部，检测车辆的转向角；
判断部，判断所述车辆是否正在直行；以及
更新部，根据由所述检测部检测出的所述转向角和所述判断部的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。


2.根据权利要求1所述的控制装置，
在由所述判断部判断所述车辆正在直行的情况下，当由所述检测部检测出的所述转向角超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部更新所述角度范围，以使得所述角度范围中包含该转向角。


3.根据权利要求1或2所述的控制装置，
在由所述判断部判断为所述车辆没有...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田真悟，岛高志，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP