密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统技术方案

本发明专利技术涉及密封放射源泄漏检测技术领域，特别是一种密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法。系统包括：包括工控计算机（２）、摄像头（３）、执行机构（４）、执行机构控制器和特定的位姿估计视觉算法。方法包括：Ｓ１、彩色图像转换为灰度图像或者直接采集灰度图像；Ｓ２、使用Ｃａｎｎｙ边缘算子处理灰度图像得到边缘图像；Ｓ３、使用边缘细化技术将边缘细化为“八邻域意义上的单像素连接边缘”；Ｓ４、“去噪”处理；Ｓ５、建立放射源工件上表面几何特征的模型；Ｓ６、建立成像平面与放射源工件上表面间的单应性矩阵；Ｓ７、将计算结果传送给机械臂控制器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及密封放射源泄漏检测
，特别是一种。
技术介绍
在目前国内放射源的各种典型应用中，为了保证放射源的使用效果和检测结果的可靠性，必须定期对密封放射源进行检测，以确认其是否出现放射性物质泄漏。目前，国内对密封放射源进行检测的行业标准是采用人工擦拭检测方式。人工擦拭检测方式的主要缺点是(1)人体可能直接暴露在放射源面前，遭受核辐射，对人体健康构成了损害；(2)受人为因素影响大，具有许多不确定性，不能保证检测结果的一致性和可靠性；(3)需要人工打开密封铅罐罐盖，操作繁琐，劳动强度大。因此，研制开发密封放射源自动检测平台，对减少检测过程中放射源对操作人员的健康危害，保证检测结果的准确性和可靠性，提高我国的核技术应用水平，具有重要意义。在研制放射源自动检测平台时，需要将放射源工件从密封容器中取出，因而需要安装机械手。由于放射源工件位置和姿态的不确定性，为指导机械手的运动，需要给机械手安装眼睛——视觉传感器。这样，我们将视觉伺服系统引入自动检测平台。视觉伺服系统由视觉传感器向控制器提供外部信息，调整执行机构相对于被操作对象的位置和姿态。根据不同的标准，视觉伺服系统可以被划分为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统，其特征是：至少包括工控计算机（２）、摄像头（３）、执行机构（４）、执行机构控制器和特定的位姿估计视觉算法；所述的执行机构（４）由支架（４０１）、三自由度直角坐标机械臂、末端执行器（４ ０８）、移动导轨（４０４）和移动小车（４０２）组成；移动导轨（４０４）安装在支架（４０１）的底部，移动小车（４０２）可以移动到不同位置配合不同操作，装有放射源工件的密封容器（４０７）放置于可拆除支架（４０５）上，支架（４０５）的高度 可调，其上的滑动卡榫Ｂ（４０６）可根据密封容器（４０７）的尺寸调节位置以固定容器（４０７），当支架（４０...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：原魁，梅树起，王伟，房立新，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]