物体识别装置制造方法及图纸

物体识别装置具有：主动测距仪（２４），具有将光照射到目标物体上的投光灯单元（３０），并且基于从目标物体的反射光确定至目标物体的距离；立体摄像机（２６），基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单元（１１０），基于主动测距仪（２４）的输出信号和立体摄像机（２６）的输出信号来识别目标物体；以及辅助光控制单元（１１６），控制投光灯单元（３０）操作以照射由投光灯单元（３０）发射的光作为立体摄像机（２６）的辅助光。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于安装在诸如汽车、飞机、轮船和机器人之类的移动体或者诸如室外监控系统之类的非移动体上的物体识别装置。
技术介绍
作为安装在汽车等上用来识别其前方物体的装置，立体摄像机是公知的。这种立体摄像机具有从不同视线方向观察目标物体、并且测量至目标物体的距离的功能。根据例如日本专利申请特开平5-114099号公报等的立体摄像机技术已广为人知。立体摄像机一般很难在昏暗处正确地检测物体和距离。此外，即使在明亮处，当目标物体对比度较低时，也难以准确得到至目标物体的距离。另一方面，作为车载视频摄像机，根据日本专利申请特开平5-189694号和特开平5-338487号公报等的采用前灯作为辅助光的的视频摄像机是已知的。此外，根据日本专利申请特开2002-240629号公报的将发射红外光作为辅助光的发射设备加入车载视频摄像机，并且在将视频摄像机的摄像定时与红外辅助光从发射设备的发光定时同步的同时执行照明的同样的技术是公知的。此外，在日本专利申请特开2003-134509号公报中，公开了一种作为车载视频摄像机的、采用激光束作为辅助光的视频摄像机。在采用红外光或激光束作为辅助光的视频摄像机中，必须加入发射辅助光的光源，这导致了装置成本的增加。近来，根据日本专利申请特开2000-329852号和特开2003-121547号公报等公知了一种一起提供诸如立体摄像机和激光雷达的两种类型的测距设备，且基于该两个测距设备的测距结果按照预定算法执行物体识别的技术。在一起提供两种类型测距设备的复合型物体识别装置中，通过分别利用立体摄像机和激光雷达具有的优点可以根据情况获得高度可靠的测距性能和物体识别。也就是说，根据立体摄像机，不可能准确检测至远处目标物体的距离。然而，可以详细识别比较近的距离处的目标物体的形状，并可以检测道路表面和道路上的白线。与此相对，在激光雷达中，不能详细检测目标物体的形状，但可以准确检测至远处(例如，距离大于或等于100mm)目标物体的距离。在上述日本专利申请特开2000-329852号和特开2003-121547号公报中，公开了一种与用于优化集成两种测距设备以利用两者的优点的装置相关的技术。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供一种物体识别装置，可以由立体摄像机和主动测距仪(active range finder)两者来以极高可靠性识别物体，并可以减少安装空间且可以以低成本进行制造。注意前述主动测距仪是例如激光雷达的测量设备，其将诸如激光束的电磁波照射至目标物体，并接收从目标物体反射的波，并且基于反射波中包括的信息执行测距。本专利技术的特征是一种物体识别装置，该装置包括主动测距仪，具有，将光照射到目标物体上的投光灯单元，并基于从目标物体反射的光来确定至目标物体的距离；立体摄像机，基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号来识别目标物体；以及辅助光控制单元，控制投光灯单元操作以照射由主动测距仪的投光灯单元发射的光作为立体摄像机的辅助光。本专利技术的另一特征是一种物体识别装置，该装置包括 主动测距仪，具有将光照射到目标物体上的投光灯单元，并基于从目标物体反射的光来确定至目标物体的距离；立体摄像机，基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号来识别目标物体；辅助光控制单元，控制投光灯单元操作以照射由主动测距仪的投光灯单元发射的光作为立体摄像机的辅助光；以及防护玻璃，置于立体摄像机前面，其中对于防护玻璃，包括从主动测距仪的投光灯单元发射的并从目标物体反射的光入射的区域的预定区域用作红外光透过区，而该预定区域之外的区域用作红外光透过受限区。本专利技术的又一特征是一种物体识别装置，该装置包括主动测距仪，具有将光照射到目标物体上的投光灯单元，并且基于从目标物体反射的光来确定至目标物体的距离；立体摄像机，基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；辅助光控制单元，将由主动测距仪的投光灯单元发射的光作为立体摄像机的辅助光照射到与立体摄像机的视野范围具有预定关系的照射范围上；以及物体识别单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号来识别目标物体。本专利技术的另一特征是一种物体识别装置，该装置包括主动测距仪，具有将光照射到目标物体上的投光灯单元，并基于从目标物体的反射光来确定至目标物体的距离；立体摄像机，基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号来识别目标物体；以及辅助光控制单元，控制投光灯单元操作以照射由主动测距仪的投光灯单元发射的光作为立体摄像机的辅助光，其中所述辅助光控制单元基于从立体摄像机获得的图像信息执行对作为辅助光照射单元的投光灯单元的控制。本专利技术的又一特征是一种物体识别装置，该装置包括主动测距仪，具有将光照射到目标物体上的投光灯单元，且基于从目标物体的反射光来确定至目标物体的距离；立体摄像机，基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号来识别目标物体；辅助光控制单元，控制投光灯单元操作以照射由主动测距仪的投光灯单元发射的光作为立体摄像机的辅助光；以及可靠性判定单元，基于主动测距仪的输出信号和立体摄像机的输出信号判定物体识别性能的可靠性。附图说明图1A示出了将根据本专利技术第一实施例的物体识别装置应用于车辆(客车)中的示例，并且图1A是从车辆前方看到的外观前视图。图1B示出了将根据本专利技术第一实施例的物体识别装置应用于车辆(客车)中的示例，并且图1B是从车辆侧面看到的示意图。图2是示出根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的外观的透视图。图3A是示出根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的内部结构的剖视图。图3B示出了根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的内部结构，并且图3B是沿主动测距仪的一部分截取的纵向剖视图。图3C示出了根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的内部结构，并且图3C是多角镜的顶视图。图4A示出了根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的立体摄像机的结构，并且图4A是示出了立体光学系统和摄像单元的示意图。图4B示出了根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的立体摄像机的结构，并且图4B是示出所获得的立体图像的示例的视图。图5是示出了根据本专利技术第一实施例的物体识别装置的包括控制系统的内部结构的框图。图6是示出在根据本专利技术第一实施例的物体识别装置中获得的立体图像的有效投影照射范围WL和WR的视图。图7是示出在根据本专利技术第一实施例的物体识别装置中获得的立体图像的有效投影照射光斑SP的扫描状况的视图。图8是对从根据本专利技术第一实施例的物体识别装置中的激光光源照射的作为立体摄像机的辅助光的光的左右照射范围的调整的说明图，该视图示出了多角镜的各倾斜反射表面的回转操作以及脉冲激光照射的定时之间的关系。图9A是对从根据本专利技术第一实施例的物体识别装置中的激光光源照射的作为立体摄像机的辅助光的光的左右照射范围的调整的说明图，该视图示出了将作为辅助光的发光扫描范围移至左侧的状态。图9B是对从根据本专利技术第一实施例的物体识别装置中的激光光源照射的作为立体摄像机的辅助光的光的左右照射范围的调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体识别装置，包括：主动测距仪（２４），具有将光照射到目标物体上的投光灯单元（３０），并且基于从目标物体反射的光确定至目标物体的距离；立体摄像机（２６），基于来自目标物体的图像信息确定至目标物体的距离；物体识别单 元（１１０），基于主动测距仪（２４）的输出信号和立体摄像机（２６）的输出信号识别目标物体；以及辅助光控制单元（１１６），控制投光灯单元（３０）操作以照射由主动测距仪（２４）的投光灯单元（３０）发射的光作为立体摄像机（２６）的辅助光。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒井和彦，岩城秀和，三由贵史，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]