一种导航定位数据的校正方法技术

本发明专利技术涉及导航系统，尤其涉及一种导航定位数据的校正方法，目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能够对导航定位数据进行准确校正，特别是适用于农田作业的导航定位数据的校准方法。基本发明专利技术构思是通过地图配准为系统提供相对准确的电子地图，再用各个传感器的定位数据点与预定要跟踪的已知航线对比，然后做出综合判断，计算出可信度更高的校正数据点。本发明专利技术提供的导航定位数据的校正方法，由地图配准、传感器数据预处理、校正量决策、新的定位数据点生成四个过程组成。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航系统，尤其涉及，其适用范围涵盖在已知环境下引导机械跟踪预定航线实现自主行走的场合。
技术介绍
在精细农业作业中，要实现定位处方农作和农情信息自动采集，需要一种能自主移动的智能作业平台，该平台不仅要能实时识别周边的环境信息，自动进行田间信息采集、变量投入等操作，而且要能按照预先规划好的路径在田间行走，准确到达目的地完成既定作业任务。要实现农用智能移动平台的自主行走，精确导航是关键的技术之一。导航定位的精度直接影响到农用智能移动平台进行航线自动跟踪的质量。因此，提高导航定位的精度，是改善农用智能移动平台航线跟踪质量的首要问题。国内外在差分全球定位系统(DGPS-differential global positioning system)、航位推算(DR-dead reckoning)、机器视觉(machine vision)、地图匹配(MM-map matching)等现代导航定位技术方面取得了许多研究成果。然而，单一的一种导航定位方法都存在着自身难以克服的缺点，如DGPS由于移动端接收机内部的误差、地物遮挡等因素，可能产生较大的误差甚至失去信号；航位推算系统随着本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航定位数据的校正方法，包括地图配准、传感器数据预处理、校正量决策、新的定位数据点生成四个过程，其特征在于包括以下步骤：①地图配准过程包括：对地图进行坐标和投影的校正，以使地图上地物坐标准确，使传感器所获得的定位数据与地图上坐标 的对应关系准确；②传感器数据预处理过程包括：对传感器获得的数据进行相应的解算，并滤除粗大误差，得到便于后续步骤处理的相同数量级、相同投影坐标系的数据；③校正量决策过程包括：将预处理后的各个传感器定位数据点与地图上已知航线进行 对比，得到一系列对比数据，根据设定的决策模型计算，判定各个定位数据点的可信度，决策出相应的校正量...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗锡文，周志艳，张智刚，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：81[中国|广州]