一种基于工业机器人末端工具用夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓，所述传动仓顶部固定安装有驱动仓，所述驱动仓内表壁固定安装有气缸，所述气缸输出端传动连接有连接杆。本实用新型专利技术中，通过气缸推动连接杆往下移动，第二联动杆与滑套相对转动的同时推动滑套沿着连接杆滑动，此时滑套则与第一联动杆相对转动并通过第一联动杆推动滑杆，滑杆通过安装杆带动夹持块移动，通过连接杆、第一联动杆与第二联动杆作为驱动组件，配合呈垂直形状的滑杆，实现装置的夹持功能，结构较为简单的同时保证了夹持的水平度，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的使用效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人末端工具用夹持装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于工业机器人末端工具用夹持装置。
技术介绍
传统工业机器人通常结构笨重、缺少人机交互、机器人成本较高等缺点，而协作机器人更好的把机器人的重复性和人类的灵活性结合在一起，在小批量多品种具有均衡高效的柔性制造过程中能够发挥更好的作用，并可以通过更换机器人末端操作器来完成不同的工作。因此末端夹持器的设计具有重要的研究意义。目前，现有的工业机器人末端工具用夹持装置仍存在一些不足之处，首先，现有的工业机器人末端工具用夹持装置结构较为复杂，且大多不能够保证夹持时夹持的水平度，从而降低了工业机器人末端工具用夹持装置的使用效果；其次，现有的工业机器人末端工具用夹持装置夹持板大多设置为固定结构，使其不能够适用于不同物件的结构特征，从而增加了工业机器人末端工具用夹持装置的局限性。
技术实现思路
本技术的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种基于工业机器人末端工具用夹持装置。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓，所述传动仓顶部固定安装有驱动仓，所述驱动仓内表壁固定安装有气缸，所述气缸输出端传动连接有连接杆，所述连接杆外表壁滑动连接有滑套，所述滑套前端面转动连接有与传动仓转动连接的第二联动杆，所述传动仓底部竖直端滑动连接有滑杆，所述滑杆底部通过安装杆固定连接有夹持块，所述滑套后端面转动连接有第一联动杆，且所述第一联动杆与滑杆水平端转动连接。作为上述技术方案的进一步描述：所述夹持块内表壁通过多组弹簧分别弹性连接有多组定位块，且多组所述弹簧与定位块呈纵向矩形分布。作为上述技术方案的进一步描述：所述传动仓底部固定安装有限位板，所述限位板内表壁通过水平设置的滑槽与滑杆竖直端滑动连接。作为上述技术方案的进一步描述：所述连接杆水平端两侧与滑杆水平端一侧均固定安装有限位块。作为上述技术方案的进一步描述：多组所述弹簧外表壁均与夹持块内表壁相贴合。作为上述技术方案的进一步描述：所述定位块远离弹簧的一侧固定安装有防滑胶垫。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术中，通过气缸推动连接杆往下移动，第二联动杆与滑套相对转动的同时推动滑套沿着连接杆滑动，此时滑套则与第一联动杆相对转动并通过第一联动杆推动滑杆，滑杆通过安装杆带动夹持块移动，通过连接杆、第一联动杆与第二联动杆作为驱动组件，配合呈垂直形状的滑杆，实现装置的夹持功能，结构较为简单的同时保证了夹持的水平度，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的使用效果。2、本技术中，通过夹持块夹持物件时，物件会通过定位块挤压弹簧，而由于物件不同位置的结构特征不同，使得不同位置的弹簧形变程度也会不同，不同形变程度的弹簧均会发生弹性形变来配合夹持块完成物件的固定，进而使得夹持块可进行不同结构特征的物件的夹持，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的适用范围。附图说明图1示出了根据本技术实施例提供的结构示意图；图2示出了根据本技术实施例提供的A处放大结构示意图；图3示出了根据本技术实施例提供的正视结构示意图。图例说明：1、传动仓；2、驱动仓；3、气缸；4、连接杆；5、限位板；6、安装杆；7、滑杆；8、第一联动杆；9、第二联动杆；10、滑套；11、夹持块；12、弹簧；13、定位块；14、防滑胶垫。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓1，传动仓1顶部固定安装有驱动仓2，驱动仓2内表壁固定安装有气缸3，气缸3输出端传动连接有连接杆4，连接杆4外表壁滑动连接有滑套10，滑套10前端面转动连接有与传动仓1转动连接的第二联动杆9，传动仓1底部竖直端滑动连接有滑杆7，滑杆7底部通过安装杆6固定连接有夹持块11，滑套10后端面转动连接有第一联动杆8，且第一联动杆8与滑杆7水平端转动连接。具体的，如图1与图2所示，夹持块11内表壁通过多组弹簧12分别弹性连接有多组定位块13，且多组弹簧12与定位块13呈纵向矩形分布，通过夹持块11夹持物件时，物件会通过定位块13挤压弹簧12，而由于物件不同位置的结构特征不同，使得不同位置的弹簧12形变程度也会不同，不同形变程度的弹簧12均会发生弹性形变使得各个位置的定位块13稳定的与物件的外表壁贴合，进而使得夹持块11可进行不同结构特征的物件的夹持，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的适用范围。具体的，如图1所示，传动仓1底部固定安装有限位板5，限位板5内表壁通过水平设置的滑槽与滑杆7竖直端滑动连接，用以对夹持块11进行辅助限位，避免其发生纵向偏移。具体的，如图1所示，连接杆4水平端两侧与滑杆7水平端一侧均固定安装有限位块，用以防止滑套10与滑杆7脱离滑动组件。具体的，如图2所示，多组弹簧12外表壁与夹持块11内表壁相贴合，保证了弹簧12工作的稳定性。具体的，如图2所示，定位块13远离弹簧12的一侧固定安装有防滑胶垫14，通过防滑胶垫14自带的弹性势能保证了定位块13与物件的接触效果。工作原理：使用时，通过气缸3推动连接杆4往下移动，第二联动杆9与滑套10相对转动的同时推动滑套10沿着连接杆4滑动，此时滑套10则与第一联动杆8相对转动并通过第一联动杆8推动滑杆7，滑杆7通过安装杆6带动夹持块11移动，通过连接杆4、第一联动杆8与第二联动杆9作为驱动组件，配合呈垂直形状的滑杆7，实现装置的夹持功能，结构较为简单的同时保证了夹持的水平度，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的使用效果，通过夹持块11夹持物件时，物件会通过定位块13挤压弹簧12，而由于物件不同位置的结构特征不同，使得不同位置的弹簧12形变程度也会不同，不同形变程度的弹簧12均会发生弹性形变使得各个位置的定位块13稳定的与物件的外表壁贴合，进而使得夹持块11可进行不同结构特征的物件的夹持，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的适用范围。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓(1)，其特征在于，所述传动仓(1)顶部固定安装有驱动仓(2)，所述驱动仓(2)内表壁固定安装有气缸(3)，所述气缸(3)输出端传动连接有连接杆(4)，所述连接杆(4)外表壁滑动连接有滑套(10)，所述滑套(10)前端面转动连接有与传动仓(1)转动连接的第二联动杆(9)，所述传动仓(1)底部竖直端滑动连接有滑杆(7)，所述滑杆(7)底部通过安装杆(6)固定连接有夹持块(11)，所述滑套(10)后端面转动连接有第一联动杆(8)，且所述第一联动杆(8)与滑杆(7)水平端转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓(1)，其特征在于，所述传动仓(1)顶部固定安装有驱动仓(2)，所述驱动仓(2)内表壁固定安装有气缸(3)，所述气缸(3)输出端传动连接有连接杆(4)，所述连接杆(4)外表壁滑动连接有滑套(10)，所述滑套(10)前端面转动连接有与传动仓(1)转动连接的第二联动杆(9)，所述传动仓(1)底部竖直端滑动连接有滑杆(7)，所述滑杆(7)底部通过安装杆(6)固定连接有夹持块(11)，所述滑套(10)后端面转动连接有第一联动杆(8)，且所述第一联动杆(8)与滑杆(7)水平端转动连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，其特征在于，所述夹持块(11)内表壁通过多组弹簧(12)分别弹性连接有多组定位块(13)，且多组所述弹簧(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐越，师长浩，李天池，赵柯，王闰鹏，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川;51