ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法技术

本发明专利技术公开了一种ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法，使得标定结果更加准确。所述ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。其中是将ArUco码等比例放大至黑白格大小或将黑白格调整到ArUco码大小。所述标定方法，在进行角点提取后，对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接。

【技术实现步骤摘要】
ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法
本专利技术涉及汽车辅助驾驶和自动驾驶领域，尤其涉及其中的双目相机。
技术介绍
传统标定方法常用黑白棋盘格标定板进行标定，也就是Chessboard标定板。使用Chessboard标定板主要原因是，它可以提供清晰准确且有一定规律的角点坐标，方便进行双目相机的内外参标定。但为了寻找其角点坐标的规律性，需要保证图像中的Chessboard标定板必须是完整的，不能存在遮挡，这就增加了标定的操作难度。针对传统标定板的这种缺陷，在原有棋盘格标定板内部白色方块内插入ArUco码，构造出ChArUco标定板，ArUco码如图1所示，ChArUco标定板如图2所示。由于ChArUco标定板内部的每一个ArUco码具有特定的ID和方向，因此ChArUco标定板角点的坐标排序不会因为遮挡而失败。其标定步骤如下：与棋盘格标定一样，首先对拍摄到的ChArUco标定板进行角点提取，确定黑白格角点坐标；然后提取图中的ArUco码，由于不同ArUco码都有对应的ID，并且带有方向信息，因此两个ArUco码即可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，其特征在于，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。/n

【技术特征摘要】
1.一种ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，其特征在于，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。


2.如权利要求1所述的ArucoInChess标定板，其特征在于，所述ArUco码为等比例放大至黑白格大小。


3.如权利要求1所述的ArucoInChess标定板，其特征在于，所述黑白格为调整到与ArUco码大小一致。


4.一种基于ArucoInChess标定板的双目相机标定方法，其中所述的ArucoInChess标定板是以ArU...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欣亮，姜安，李建，王鹏，郝源，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11