多组3D相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请涉及一种多组3D相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备，在进行多组3D相机群的外参标定时，首先对不同组的3D相机群的内参进行对比，当内参差值超出预设范围时，再分别得到各3D相机群与参考物的外参，最后根据各3D相机群与参考物的外参得到各3D相机群之间的外参，从而完成多组3D相机群的外参标定，相比于现有技术，上述处理过程更加简单方便，且可以提高3D相机群的外参标定精度。

【技术实现步骤摘要】
多组3D相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备
本申请涉及相机标定
，特别是涉及一种多组3D相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，几何模型中的参数为相机参数，求解相机参数的过程即为相机标定。随机机器视觉技术的发展，相机标定不仅仅局限于单个相机之间的标定，另外还包括多组3D相机群的标定。3D相机群是指通过N个相机(N≥2)组成的多目相机系统，同一个3D相机群内的相机一般型号相同。传统技术中，在进行多组3D相机群的标定时，为了获取不同组的3D相机群的外参关系，通常将多组3D相机群所包含的所有的单个相机作为一个新的整体去进行外参标定，然而，该过程需要重新计算所有单个相机的外参，计算过程繁琐，且容易出错。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术存在的问题，提供一种更简单方便的多组3D相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备。一种多组3D相机群的外参标定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，包括：/n获取多组3D相机群的内参，所述多组3D相机群至少包括第一相机群以及第二相机群；/n获取通过所述第一相机群得到的参考物的第一图像集合，以及通过所述第二相机群得到的所述参考物的第二图像集合；/n当所述第一相机群的内参与所述第二相机群的内参的内参差值超出预设范围时，确定所述第一相机群对应的第一二维图像坐标系，以及所述第二相机群对应的第二二维图像坐标系，根据所述第一图像集合中所述参考物的特征点在所述第一二维图像坐标系中的坐标，得到所述第一相机群与所述参考物的第一外参；根据所述第二图像集合中所述特征点在所述第二二维图像坐标系中的坐标，得到所述第...

【技术特征摘要】
1.一种多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，包括：
获取多组3D相机群的内参，所述多组3D相机群至少包括第一相机群以及第二相机群；
获取通过所述第一相机群得到的参考物的第一图像集合，以及通过所述第二相机群得到的所述参考物的第二图像集合；
当所述第一相机群的内参与所述第二相机群的内参的内参差值超出预设范围时，确定所述第一相机群对应的第一二维图像坐标系，以及所述第二相机群对应的第二二维图像坐标系，根据所述第一图像集合中所述参考物的特征点在所述第一二维图像坐标系中的坐标，得到所述第一相机群与所述参考物的第一外参；根据所述第二图像集合中所述特征点在所述第二二维图像坐标系中的坐标，得到所述第二相机群与所述参考物的第二外参；
根据所述第一外参以及所述第二外参，得到所述第一相机群与所述第二相机群的外参。


2.根据权利要求1所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，所述内参至少包括焦距及畸变，所述内参差值至少包括焦距差值及畸变差值；
当所述焦距差值大于第一阈值，和/或，所述畸变差值大于第二阈值时，确定所述内参差值超出所述预设范围；
当所述焦距差值小于或等于所述第一阈值，并且，所述畸变差值小于或等于所述第二阈值时，确定所述内参差值在所述预设范围内。


3.根据权利要求1所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，根据所述第一图像集合中所述参考物的特征点在所述第一二维图像坐标系中的坐标，得到所述第一相机群与所述参考物的第一外参，包括：
通过特征检测得到各个特征点在所述第一二维图像坐标系中的二维坐标；
根据所述各个特征点的二维坐标以及各个特征点的相对位置关系，得到所述各个特征点对应的三维坐标；
根据所述各个特征点的二维坐标以及对应的三维坐标，得到所述第一相机群与所述参考物的第一外参。


4.根据权利要求1所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，根据所述第二图像集合中所述特征点在所述第二二维图像坐标系中的坐标，得到所述第二相机群与所述参考物的第二外参，包括：
通过特征检测得到各个特征点在所述第二二维图像坐标系中的二维坐标；
根据所述各个特征点的二维坐标以及各个特征点的相对位置关系，得到所述各个特征点对应的三维坐标；
根据所述各个特征点的二维坐标以及对应的三维坐标，得到所述第二相机群与所述参考物的第二外参。


5.根据权利要求3或4所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，所述特征点的数量为大于或者等于四个，且所述特征点位于同一平面内。


6.根据权利要求1所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，还包括：
当所述内参差值在所述预设范围内时，确定所述第一相机群对应的第一三维相机坐标系，以及所述第二相机群对应的第二三维相机坐标系，根据所述参考物的所有点在所述第一三维相机坐标系的坐标，以及在所述第二三维相机坐标系的坐标，得到所述第一相机群与所述第二相机群的外参。


7.根据权利要求6所述的多组3D相机群的外参标定方法，其特征在于，根据所述参考物的所有点在所述第一三维相机坐标系的坐标，以及在所述第二三维相机坐标系的坐标，得到所述第一相机群与所述第二相机群的外参，包括：
根据所述第一图像集合得到所述参考物的所有点在所述第一三维相机坐标系的第一三维坐标，根据所述第一三维坐标构建第一三维点云；
根据所述第二图像集合得到所述参考物的所有点...

【专利技术属性】
技术研发人员：马源，胡荣东，彭美华，杨凯斌，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43